玩转硬件之Micro:bit的玩法(六)——扫地机器人

众所周知，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。随着技术的发展，现在的扫地机器人具有自动清扫、自主清洗等高级功能。

扫地机器人由芯片、传感器、电机、电池、清扫结构、行走结构构成。这些零部件赋予了扫地机器人的感知(传感器)、决策(芯片算法)、执行功能(电机、滚刷)。微电脑控制(大脑)，可实现自动导航，并利用吸尘器对地面进行清扫和吸尘，通过传感器(眼睛耳朵)实现对前方障碍物的躲避和绕过可以使所到角落得到清洁。它底部前面一个万向轮（实现拐弯），左右各自一个独立驱动的行走轮(步进电机带动)，有风机，由可充电电池供电，由直流电机驱动。

扫地机器人通常配备多达13类传感器，这些传感器协同工作，让机器人感知更多的外界情景、更聪明，应对更多复杂的场景。但是对于实现扫地机器人最基础的功能只需要侦测传感器。

1、红外线传感
红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞。时间一久，底部的家居物品会被它撞的斑斑点点。
2、超声波仿生技术
采用仿生超声波技术，类似鲸鱼、蝙蝠采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。
3、碰撞传感器
该传感器像按钮一样，在感应到碰撞后会发送指令使扫地机器人转弯。

能否使用Micro:bit实现最原始的扫地机器人吗？

答案是肯定的，因为Micro:bit的扩展版具备红外线传感和超声波检测，同时可驱动舵机，那么我只需要使用两台360°舵机绑上扫地刷就可以实现了。

Micro:bit的代码

红外避障

超声波避障

总结

总体感觉还不错，避障功能稍微差一点，同时在狭小空间内会有原地一直打转的BUG，但总体上看还是实现了扫地机器人的清扫功能，虽然不能实现智能，但是对于各位同学们实践了解扫地机器人很有借鉴意义。