ros2 工作区介绍 、ros2 包介绍及实操
工作区介绍
? ??ROS工作空间是具有特定结构的目录。通常有一个src子目录。该子目录内是 ROS 包的源代码所在的位置。通常该目录一开始是空的。其工作区在src同级目录下。
colcon 不进行源代码构建。默认情况下，它将创建以下目录作为该src目录的同级目录：
-
该
build目录将是存储中间文件的位置。对于每个包，将创建一个子文件夹，例如在其中调用 CMake。 -
该
install目录是每个包将安装到的位置。默认情况下，每个包将安装到单独的子目录中。 -
该
log目录包含有关每个 colcon 调用的各种日志记录信息。
在工作区的根目录中，运行.?由于诸如 之类的构建类型不支持空间的概念并且需要安装包，所以 colcon 支持选项。这允许通过更改空间中的文件（例如Python文件或其他未编译的资源）来更改已安装的文件，以实现更快的迭代.
colcon build --symlink-install
?构建完成后，我们应该看到build、install和log目录
ros2包（package）
背景?
1 什么是 ROS 2 包？?
包可以被视为 ROS 2 代码的容器。如果您希望能够安装代码或与其他人共享代码，那么您需要将其组织在包中。通过包，您可以发布您的 ROS 2 作品并允许其他人轻松构建和使用它。
ROS 2 中的包创建使用 ament 作为其构建系统，并使用 colcon 作为其构建工具。您可以使用官方支持的 CMake 或 Python 创建包，但也存在其他构建类型。
2 ROS 2 包由哪些部分组成？?
ROS 2 CMake 有自己的最低要求内容：
-
package.xml包含有关包的元信息的文件 -
CMakeLists.txt描述如何在包中构建代码的文件
最简单的包可能具有如下所示的文件结构：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
3 工作区中的包?
一个工作区可以包含任意数量的包，每个包都在自己的文件夹中。您还可以在一个工作区中包含不同构建类型的包（CMake等）。您不能有嵌套的包。
最佳实践是在工作区中拥有一个src文件夹，并在其中创建包。这可以保持工作空间的顶层“干净”。
一个简单的工作空间可能看起来像：
workspace_folder/
src/
package_1/
CMakeLists.txt
package.xml
package_2/
setup.py
package.xml
resource/package_2
...
package_n/
CMakeLists.txt
package.xml
任务
1 创建包
src在运行包创建命令之前，请确保您位于该文件夹中。
cd ~/ros2_ws/src
在 ROS 2 中创建新包的命令语法是：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
在本教程中，您将使用可选参数--node-name在包中创建一个简单的 Hello World 类型可执行文件。
在终端中输入以下命令：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
现在，您的工作区src目录中将有一个名为 的新文件夹my_package。
运行命令后，您的终端将返回消息：
going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /home/user/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['<name> <email>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_cmake
dependencies: []
node_name: my_node
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./my_package/src
creating folder ./my_package/include/my_package
creating ./my_package/CMakeLists.txt
creating ./my_package/src/my_node.cpp
您可以看到新包自动生成的文件。
2 构建一个包?
将包放入工作区尤其有价值，因为您可以通过在工作区根目录中运行来一次构建许多包。否则，您将必须单独构建每个包。
返回工作区的根目录：
cd ~/ros2_ws
现在您可以构建您的包：
colcon build
当工作区中只有几个包时，这很好，但当有很多包时，可能需要很长时间。
要my_package下次仅构建包，您可以运行：
colcon build --packages-select my_package
3 获取安装文件?
要使用新的软件包和可执行文件，请首先打开一个新终端并获取主 ROS 2 安装。
然后，从ros2_ws目录内部运行以下命令来获取工作空间：
. install/local_setup.bash
现在您的工作区已添加到您的路径中，您将能够使用新包的可执行文件。
4 使用包?
要运行您在包创建期间使用参数创建的可执行文件--node-name，请输入以下命令：
ros2 run my_package my_node
这将向您的终端返回一条消息：
hello world my_package package
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