VisionMaster十二点旋转标定不共轴抓取

• VisionMaster固定单相机标定实现视觉引导

书接上回，九点标定用的是同心轴（工件中心和机器旋转点重合），但是会出现角度变化导致X、Y的偏差。

• 下图中央的大矩形是我们要抓的工件，实际就是PCB了，但是由于场地、机构受限，只能拍一半，就是三角形和圆那部分。此案例以识别三角行为匹配模板。

标定采用平移旋转标定，最后三点进行旋转，这三点一般位于第5点进行旋转不平移。当十二点标定完成后，我们使用标定转换看看坐标变化。
可以看出最后旋转的三点坐标，x、y误差相差较大。虽然只旋转了角度，但是由于旋转中心不一样，所以会出现x、y的变化。
下图就是只旋转的变化图，可以看出，三角形中心位置发生了改变，这就是因为旋转中心和三角形的中心不一致导致的。