6.rk3588获取摄像头和激光雷达数据（用线程根据时间同步）

文件夹结构如下：

如果没有特殊说明，我们将py文件写在该路径里面。

保存数据的路径如下：

---img_lidar_save

? ? ? ---2023-12-13（根据日期自动生成当天保存数据的文件夹)

? ? ? ? ? ---camera_data(相机数据文件夹）

? ? ? ? ? ? ? ---image(保存相加的图片)

? ? ? ? ? ? ? ---vedios(保相机视频)

? ? ? ? ? ---lidar_data（雷达数据文件夹）

? ? ? ? ? ? ? ---image(保存雷达的pcd文件)

? ? ? ? ? ? ? ---vedios(保存雷达的bag文件)

? ? ?注意：每天边写边更新（主要分为以下三部分）

????????一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名（方便后续的数据处理）

????????二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片

????????三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件

????????下面分别是每部分的python代码：

一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名

1.根据日期自动生成当天保存数据的文件夹

? ?和img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个create_date_file.py文件，代码如下：

import time,datetime
import os


#1.根据日期给文件夹命名，并创建文件夹
def data_time(root_path="img_lidar_save/"):

    # 1.获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）
    start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')
    times=start_time.split(" ")

    # 2.data_files：根据日期获取要创建的文件夹名称，比如今天是2023_12_07
    data_files=times[0]

    #3.获取文件夹路径：img_lidar_save/2023_12_07
    file_path=root_path+data_files
    camera_file = file_path + "/" + "camera_data"
    lidar_file = file_path + "/" + "lidar_data"

    #4.如果今天还没有文件夹，则创建文件夹,文件夹名称为：2023_12_07
    if not os.path.exists(file_path):
        os.makedirs(file_path)

    #5.建立camera和lidar文件夹，存取各自的数据
    if not os.path.exists(camera_file):
        os.makedirs(camera_file)
    if not os.path.exists(lidar_file):
        os.makedirs(lidar_file)

    #6.建立各自的存取图片和视频的文件夹
    img_file=camera_file+ "/" +"image"
    vedios=camera_file+ "/" +"vedios"

    lidar_videos=lidar_file +"/" +"vedios"
    lidar_pcd=lidar_file +"/" +"image"

    if not os.path.exists(img_file):
        os.makedirs(img_file)

    if not os.path.exists(vedios):
        os.makedirs(vedios)

    if not os.path.exists(lidar_videos):
        os.makedirs(lidar_videos)

    if not os.path.exists(lidar_pcd):
        os.makedirs(lidar_pcd)


    return img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcd


data_time()#root_path="img_lidar_save/"

2.根据具体的时间生成相机和雷达图片的名称

? ?可以在与img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个img_name.py文件，代码如下：

import time,datetime
from create_date_file import data_time

#2.根据微秒的时间给图片和pcd文件命名
def day_time():
    # 获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）
    start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')

    times=start_time.split(" ")

    mins=times[1].split(":")
    day_names=mins[0]+"_"+mins[1]+"_"+mins[2][:2]+"_"+mins[2][3:5]

    img_file, vedios, lidar_videos, lidar_pcd = data_time()
    images = img_file + "/" + day_names + ".jpg"
    pcds = lidar_pcd + "/" + day_names + ".pcd"
    bags = lidar_videos + "/" + day_names + ".bag"

    return images,pcds,bags


[images,pcds,bags]=day_time()
print(images)
print(pcds)
print(bags)

代码运行结果如下：

img_lidar_save/2023-12-13/camera_data/image/13_52_26_02.jpg
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/image/13_52_26_02.pcd
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/vedios/13_52_26_02.bag

? ? ? ?以上结果是保存图片/pad文件、bag文件的路径和名称，13_52_26_02表示13点52分26秒0.2毫秒。

3.根据名称保存bag文件

import subprocess
import threading
import time

#保存bag文件的函数，i是bag文件的名称
def ss(i):
    names=str(i)
    process2 = subprocess.run("rosbag record -o "+names+" --duration=0.4 /livox/lidar", shell=True, stdout=subprocess.PIPE)


#start=time.time()


i=1  #bag文件的名称，最后的文件名为 i.bag，这里可以根据实际情况修改i，如修改成时间命名

while i<20:
    st1=time.time()
    t1 = threading.Thread(target=ss,args=(i,))
    #t1.start()
    #print("...........................................", i)
    i += 1
    time.sleep(0.4)   #每隔0.4s保存一个bag文件
    #st2=time.time()
    #print("one=====>",i,st2-st1)

#end=time.time()
#print("end.....",end-start)

二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片

1.打开摄像头

# coding:utf-8
import cv2

cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")

while (cap.isOpened()):

    ret, frame = cap.read()

    frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)  # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转
    frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)  # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转

    cv2.imshow("src_image", frame)

    cv2.waitKey(1)


cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件

? ?这里写一个主函数，main.py文件，将上面的几个函数连接在一起即可（写了一半，下周继续更新）。

import cv2
import os
import shutil
import time
from create_date_file import data_time
from img_name import day_time

import subprocess
#import threading



def ss(i):
    names=str(i)
    process2 = subprocess.Popen("rosbag record -O "+names+".bag --duration=0.4 /livox/lidar", shell=True, stdout=subprocess.PIPE)




def shuju_chuli():

    img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcd=data_time(root_path="img_lidar_save/")
    
    print(img_file)
    print(vedios)
    print(lidar_videos)
    print(lidar_pcd)
    print("\n")

    while (cap.isOpened()):
        
        ret, frame = cap.read()
    
        frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)  
    
        frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)  

        cv2.imshow("src_image", frame)

        cv2.waitKey(1)

        
        print("............................................")
        time_names=day_time()
        print(time_names)
        
        #t1 = threading.Thread(target=ss,args=(time_names,))
        #t1.start(time_names)
        ss(time_names)
        
        cv2.imwrite(img_file+"/"+time_names+".jpg",frame)
        
        tt=0
        while tt==0:
        
            ls=os.listdir("/home/rpdzkj/livox/src/")
            if time_names+".bag" in ls:
                shutil.move(time_names+".bag",lidar_videos+"/"+time_names+".bag")
                tt=1
            else:
                time.sleep(0.1)
        
        #time.sleep(0.3)






if __name__ == '__main__':
    
    cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")
    shuju_chuli()