阿木实验室普罗米修斯项目环境配置

发布时间:2023年12月17日

引言

普罗米修斯项目其实只是个大ROS功能包, 里面每个模块就是每个ROS功能包,比如控制模块,视觉模块等等。对PX4配置的与这个一样,另外他是使用自己的P系列无人机(我个人是P450),所以你得去下载他自己的适配的PX4的代码,他叫prometheus_px4,其实本质也是PX4的代码,里面修改一些参数和配置。

prometheus_px4环境配置

为什么要配置prometheus_px4,因为使用的是适配P系列无人机的PX4代码,他换个了名字,叫做prometheus_px4,其实里面还是PX4.

git clone -b Prometheus_PX4_1.11.1 https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
#进入目录检查一下分支
cd prometheus_px4/
git branch
#显示* Prometheus_PX4_1.11.1代表分支下载正确

如果你是第一次安装PX4的话,是需要安装PX4环境的(主要是编译环境)

#更新一下
cd prometheus_px4
git submodule update --init --recursive
#开始安装编译环境
cd prometheus_px4/Tools/setup
 ## 请在运行此脚本时注意终端的打印信息,保证每一项均顺利安装
 ## 这一步问题最多,一定仔细检查是否正确安装!!!   
 ## 若有某一项失败或一直卡住,请重新运行即可!
source ./ubuntu.sh

Prometheus配置

git clone -b v1.1 https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

#进入目录检查一下分支
cd Prometheus
git branch
#显示* v1.1代表分支下载正确

下载完毕之后,进行编译,因为Prometheus本质是个ROS功能包,这个看你需要使用什么模块儿了,就编译什么模块。

cd Prometheus
sudo chmod 777 ./compile_all.sh (第一次运行才需要执行此赋权命令)
./compile_all.sh

特别强调说明:

目前每个模块都是一个独立的ros包,编译脚本会负责全部或部分编译模块代码,每个包的命名规则为prometheus_xxx
因此如果你只做控制或者只做视觉,只需要编译对应的脚本即可,极大降低开发难度(比如你编译的时候你不感兴趣的代码报错了,也许这个报错你完全不需要考虑)
编译脚本说明:

compile_all.sh默认编译项目中所有代码,因此编译时请确认每个模块都没有报错
compile_control.sh则只编译控制部分代码,若只需要使用控制部分代码,运行./compile_control.sh即可,其他编译脚本其自行查阅理解

在这里插入图片描述

Gazebo仿真测试

记得打开QGC地面站

#启动仿真环境
roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch

此时,第一个终端同时运行了PX4仿真、Mavros、px4_pos_estimator、px4_pos_controller四个节点,第二个终端则运行了ground_station节点。因此,若第一个终端无报错,第二个终端显示[Connected]并能够查看到飞机状态,且Gazebo成功运行,代表成功运行。

在Gazebo仿真环境中,根据仿真目的不同提供以下方式控制无人机飞行:


启动普罗米修斯功能包
运行之后需要选择使用command input control(通过输入目标点的方式控制) 或者keyboard input control(通过键盘控制)两种方式

command input control

? 一般情况下,首先输入999解锁并切换至offboard模式,然后输入1起飞,然后再根据提示输入其他指令(悬停、降落、机体系移动、惯性系移动、轨迹追踪等等)

rosrun prometheus_control terminal_control
文章来源:https://blog.csdn.net/m0_49586319/article/details/134952845
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