钥匙翻转了一个面，该怎么识别匹配？

工业自动化中，我们经常遇到这样的问题，两面一样，上料时，翻转了，没人知道，该怎么匹配到？让机器人能抓取上？

两面相似，翻转了，该怎么识别匹配，来料异常如何判断？

我们的匹配，是一个方向正负45度旋转，0.8-1.2的缩放(尺度)，翻转后根本匹配不到。

就像我们数学中常用的坐标系，顺时针，逆时针一共360度，而坐标系针对y轴翻转后，就不会出现在这360度中，前头我们机器人九点标定涉及到这个问题，现在匹配中也出现了，该怎么办？

照猫画虎，参考机器人九点标定坐标系翻转，我们把学习的图像也翻转，这样问题不就搞定了吗？

道理是这样，试了试，没有不翻转识别率高，等改进ok了，我们在加进到megauging中去。

平常的学习是这样:

对比翻转后的学习：（上下翻转了）

这个手机sim卡针，翻转后是一样的，如下：

这种情况，你必须用翻转后的学习模板，才能匹配的到。

模板学习，图像是如何翻转的呢?c#代码如下：

? ?//翻转图像202312081943
? ? ? ? ?if(翻转)
? ? ? ? ? ? ?for (int i = 0; i < roihh; i++)//上下翻转
? ? ? ? ? ? ? ? for (int j = 0; j < roiww; j++)
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? int nn = i * roiww + j;
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? int mm = ((roihh - 1 - i) * roiww + j);
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? roiImage[nn] = roiImage1[mm];
? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? //翻转图像202312081943

我们看一下匹配怎么样：

先学习一下：

把sim卡针翻转：并匹配，记住我们是正负45度范围：

还有这种情况出现：(原因是多方面的，比如翻转本来就不是原来的事物，这和坐标系翻转还是有差别)

继续改进吧，这个小尾巴不错，是找bug的利器！