ROS URDF模型练习

发布时间：2023年12月22日

实例演示：

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下：

1、底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，

四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，

2、两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，

3、两个万向轮为球状，半径 0.75cm，

底盘离地间距为 1.5cm? (与万向轮直径一致)。

创建机器人模型步骤如下：

? ? 1、新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成

? ? ?2、搭建底盘

? ? ?3、在底盘上添加两个驱动轮

? ? ?4、在底盘上添加两个万向轮

? ? ?5、结果演示

文章来源:https://blog.csdn.net/2301_79503228/article/details/135150447
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