手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十二) FrameDrawer.cc Update

目录

一.前言

二.代码

2.1 完整代码

一.前言

这段代码是 FrameDrawer 类中的 Update 方法，其主要作用是从 Tracking 对象中获取最新的跟踪信息，并更新 FrameDrawer 对象内部的状态和数据。下面是对这段代码的详细解释：

1. 线程安全：
   • 使用 unique_lock<mutex> lock(mMutex); 确保在多线程环境下对数据的访问是安全的，防止数据竞争。
2. 获取并复制图像数据：
   • pTracker->mImGray.copyTo(mIm); 从跟踪器复制灰