手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十九)Tracking.cc TrackWithMotionModel

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

一.前言

这段代码是一个名为 Tracking::TrackWithMotionModel 的函数，它似乎是一个视觉跟踪系统中的关键部分，特别是当涉及到基于运动模型的跟踪时。下面是该函数的详细解释：

1. 初始化：
   • 创建一个 ORBmatcher 对象，用于特征点匹配。
   • 调用 UpdateLastFrame 方法来更新最后一帧的姿态，并可能创建一些用于视觉里程计的点。
2. IMU 预测：
   • 如果IMU（惯性测量单元）已经初始化，并且当前帧的ID超过了需要重新设置IMU的帧ID，则使用IM