【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启

引言

笔者跟着鱼香ROS的ROS2学习之旅
学习参考：
【ROS2机器人入门到实战】

1 术语汇总

1. Ubuntu：基于linux内核的桌面PC操作系统，术语上喜欢称Ubuntu是一个 linux 发行版
2. CPU架构：

amd64
arm
aarch64

2 Ubuntu （操作系统）

Ubuntu官网（https://cn.ubuntu.com/）
操作系统：管理计算机硬件与软件资源的计算机程序
内核：驱动硬件的程序

2.1 Ubuntu权限管理

权限管理设置：https://juejin.cn/post/6995788320169017375

chmod 命令可以用于修改文件权限

2.2 Ubuntu安装软件

2.2.1 使用apt命令安装

🔗参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/270908077
apt 命令用法：

sudo apt install [pkg_name] -y  # -y 自动选择是

更新软件列表：apt update -y
搜索软件: apt search 关键字
显示软件包详情：apt show 软件包名
安装软件：apt install 软件包名
升级指定软件：apt upgrade 软件包名
升级所有可以升级的软件：apt upgrade
卸载软件：apt remove 软件包名
卸载软件并移除软件依赖：apt autoremove 软件包名
卸载软件并删除配置文件：apt remove 软件包名 --purge
在终端占直接运行命令就可以安装，比如使用下面的命令安装 pkg_name

2.2.2 dpkg安装deb包

dpkg命令用法：

sudo  dpkg  -i  package.deb

2.2.3 make install源代码安装

如果要使用make安装的话，那么必须得安装build-essential这个依赖包，安装方法已经在前面说过了。在安装完毕以后，我们就可以进行源码安装。

源码安装大致可以分为三步骤：配置（./configure）–＞ 编译（sudo make） –＞ 安装（sudo make install）。
配置：这是编译源代码的第一步，通过 ./configure 命令完成。执常用的选项有 --prefix=PREFIX，用以指定程序的安装位置。更多的选项可通过 --help 查询。也有某些程序无需执行此步。
编译：一旦配置通过，可即刻使用 make 指令来执行源代码的编译过程。
安装：如果编译没有问题，那么执行 sudo make install 就可以将程序安装到系统中了。

下面以安装nagios为例进行说明

//1.解压缩
tar -zxf nagios-4.0.2.tar.gz  
//2.进入目录
cd nagios-4.0.2
//3.配置，指定安装目录
./configure --prefix=/usr/local/nagios     
//4.编译
make all
//5.安装
make install && make install-init && make install-commandmode && make install-config

2.3 Ubuntu之常用指令

打开终端：使用快捷键 Ctrl+Alt+T

鱼香ROS的一键安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.3.1 ls命令（查看文件）

就是 list 的缩写，通过 ls 命令不仅可以查看 linux 文件夹包含的文件，而且可以查看文件权限(包括目录、文件夹、文件权限)查看目录信息等等。

ls -a 列出目录所有文件，包含以.开始的隐藏文件
ls -l 除了文件名之外，还将文件的权限、所有者、文件大小等信息详细列出来

2.3.2 cd 命令（进入文件夹）

cd(changeDirectory) 命令语法：

cd [目录名]

2.3.3 pwd 命令（查看当前工作路径）

pwd 命令用于查看当前工作目录路径。

# 查看当前路径
pwd
# 查看软链接的实际路径
pwd -P

2.3.4 mkdir 命令（创建文件夹）

"""
可用选项：
-m : 对新建目录设置存取权限，也可以用 chmod 命令设置;
-p : 可以实现多级创建目录。
"""
# 当前工作目录下创建名为 t的文件夹
mkdir t
# 在 tmp 目录下创建路径为 test/t1/t 的目录，若不存在，则创建：
mkdir -p /tmp/test/t1/t

2.3.5 rm 命令（删除命令）

删除一个目录中的一个或多个文件或目录，如果没有使用 -r 选项，则 rm 不会删除目录。如果使用 rm 来删除文件，通常仍可以将该文件恢复原状。

rm [选项] 文件…
# 删除任何 .log 文件，删除前逐一询问确认：
rm -i *.log
# 删除 test 子目录及子目录中所有档案删除，并且不用一一确认：
rm -rf test
# 删除以 -f 开头的文件
rm -- -f*

2.3.6 mv命令（移动文件）

移动文件或修改文件名，根据第二参数类型（如目录，则移动文件；如为文件则重命令该文件）。
当第二个参数为目录时，第一个参数可以是多个以空格分隔的文件或目录，然后移动第一个参数指定的多个文件到第二个参数指定的目录中。

# 将文件 test.log 重命名为 test1.txt
mv test.log test1.txt
# 将文件 log1.txt,log2.txt,log3.txt 移动到根的 test3 目录中
mv llog1.txt log2.txt log3.txt /test3
# 将文件 file1 改名为 file2，如果 file2 已经存在，则询问是否覆盖
mv -i log1.txt log2.txt
# 移动当前文件夹下的所有文件到上一级目录
mv * ../

2.3.7 cp 命令（复制文件）

将源文件复制至目标文件，或将多个源文件复制至目标目录。

cp a.txt /test/

3 Ubuntu之常用软件

直接参考鱼香ROS2的博客即可
ROS2前置教程 | 玩转Ubuntu之常用软件

如：VsCode、中文输入法、微信等