嵌入式Linux应用编程中，通常会需要定时完成一些任务，最平常可见的方法就是使用sleep函数。
while(condition)
{
// timed_task
sleep(20); // 每隔20s就执行一次任务timed_task
}
但是sleep()函数是一个阻塞式函数，会在指定的时间内暂停整个线程。此时就会浪费cpu执行。此时希望程序做一些其他事情。于是就可以使用定时器。
#include <sys/time.h> // 头文件
int getitimer(int which, struct itimerval *curr_value);
int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value,
struct itimerval *old_value);
struct itimerval
{
struct timeval it_interval; /*next value*/
struct timeval it_value; /*current value*/
};
struct timeval
{
time_t tv_sec; /* seconds */
suseconds_t tv_usec; /* microseconds 1/1000000 seconds */
};
which:
ITIMER_REAL：以系统真实的时间来计算，它送出SIGALRM信号。
ITIMER_VIRTUAL：以该进程在用户态下花费的时间来计算，它送出SIGVTALRM信号。
ITIMER_PROF：以该进程在用户态下和内核态下所费的时间来计算，它送出SIGPROF信号
new_value:
参数用来对计时器进行设置，it_interval为计时间隔，it_value为延时时长
在setitimer方法调用成功后，延时it_value后触发一次SIGALRM信号，
以后每隔it_interval触发一次SIGALRM信号。
settimer工作机制是，先对it_value倒计时，当it_value为零时触发信号，然后重置为it_interval，继续对it_value倒计时，一直这样循环下去。基于此机制，setitimer既可以用来延时执行，也可定时执行。假如it_value为0是不会触发信号的，所以要能触发信号，it_value得大于0；如果it_interval为零，只会延时，不会定时（也就是说只会触发一次信号)。
参数，通常用不上，设置为NULL，它是用来存储上一次setitimer调用时设置的new_value值。
每隔2s执行一次timer_handler函数
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <time.h>
void timer_handler(int signum) {
// 执行定时器到期时需要做的操作
// 注意：定时器处理函数应该尽量保持简短，避免执行耗时操作
printf("timed\n");
}
void set_timer(int seconds) {
struct itimerval timer;
timer.it_value.tv_sec = seconds; // 第一次定时器到期的秒数
timer.it_value.tv_usec = 0; // 第一次定时器到期的微秒数
// timer.it_interval = timer.it_value;
timer.it_interval.tv_sec = seconds; // 定时器周期的秒数（如果为0，则只执行一次）
timer.it_interval.tv_usec = 0; // 定时器周期的微秒数
// 设置定时器信号处理函数
// signal(SIGALRM, timer_handler);
struct sigaction act;
act.sa_handler = timer_handler;
act.sa_flags = 0;
sigemptyset(&act.sa_mask);
sigaction(SIGALRM,&act,NULL); //设置信号 SIGALRM 的处理函数为 timer_handler
// 启动定时器
setitimer(ITIMER_REAL, &timer, NULL);
}
/*停止setitimer定时器*/
void delete_setitimer()
{
struct itimerval value;
value.it_value.tv_sec = 0;
value.it_value.tv_usec = 0;
value.it_interval = value.it_value;
setitimer(ITIMER_REAL, &value, NULL);
}
int main()
{
set_timer(2);
while(1);
return 0;
}
但是这个定时器有一个缺点，就是一个进程只能使用一个定时器,假如应用需要同时维护多个 Interval 不同的计时器，必须自己写代码来维护，而且该定时器的精度是ms。如果需要多个定时器和更高精度的定时，可以使用POSIX Timer
// 创建一个定时器
int timer_create(clockid_t clock_id, struct sigevent *evp, timer_t *timerid)
// 启动一个定时器
int timer_settime(timer_t timerid, int flags, const struct itimerspec *value,
struct itimerspect *ovalue);
// 获取定时器剩余时间
int timer_gettime(timer_t timerid,struct itimerspec *value);
// 取得一个定时器的超限运行次数
int timer_getoverrun(timer_t timerid);
// 删除定时器
int timer_delete (timer_t timerid);
1、setitimer一个进程同一时刻只能有一个 timer。若需要同时维护多个 Interval 不同的计时器，必须自己写代码来维护。 POSIX Timer，一个进程可以创建任意多个 Timer。
2、setitmer 计时器时间到达时，只能使用信号方式通知使用 timer 的进程，而 POSIX timer 多种通知方式，比如信号，或者启动线程。
3、使用 setitimer 时，通知信号的类别不能改变：SIGALARM，SIGPROF 等，而这些都是传统信号，而不是实时信号，因此有 timer overrun 的问题；而 POSIX Timer 则可以使用实时信号。
4、 setimer 的精度是 ms，POSIX Timer 支持 ns 级别的时钟精度。
int timer_create(clockid_t clock_id, struct sigevent *evp, timer_t *timerid)
该定时器属于进程级别的资源，在fork的时候，子进程不能继承该定时器。
clock_id：说明定时器是基于哪个时钟的。
CLOCK_REALTIME :Systemwide realtime clock.
CLOCK_MONOTONIC:Represents monotonic time. Cannot be set.
CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID :High resolution per-process timer.
CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID :Thread-specific timer.
CLOCK_REALTIME_HR :High resolution version of CLOCK_REALTIME.
CLOCK_MONOTONIC_HR :High resolution version of CLOCK_MONOTONIC.
evp：指定了定时器到期要产生的异步通知。
struct sigevent
{
int sigev_notify; //notification type 定时器到时间采取的行动
int sigev_signo; //signal number 信号码
union sigval sigev_value; //signal value
void (*sigev_notify_function)(union sigval);
pthread_attr_t *sigev_notify_attributes;
}
union sigval
{
int sival_int; //integer value
void *sival_ptr; //pointer value
}
如果evp为NULL，那么定时器到期会产生默认的信号，对 CLOCK_REALTIMER来说，默认信号就是SIGALRM。
evp->sigev_signo：设置定时器产生后发出的信号类型。
如果要产生除默认信号之外的其它信号，程序必须将evp->sigev_signo设置为期望的信号码。
evp->sigev_notify：说明了定时器到期时应该采取的行动
SIGEV_NONE：什么都不做，只提供通过timer_gettime和timer_getoverrun查询超时信息。
SIGEV_SIGNAL: 当定时器到期，内核会将sigev_signo所指定的信号传送给进程。
在信号处理程序中，si_value会被设定会sigev_value。
SIGEV_THREAD: 当定时器到期，内核会(在此进程内)以sigev_notification_attributes
为线程属性创建一个线程，并且让它执行sigev_notify_function，
传入sigev_value作为为一个参数。
evp->sigev_value：来区分是哪个定时器引起的信号或者线程。
如果几个定时器产生了同一个信号，处理程序可以用 evp->sigev_value来区分是哪个定时器产生了信号。要实现这种功能，程序必须在为信号安装处理程序时，使用struct sigaction的成员sa_flags中的标志符SA_SIGINFO。
timerid：创建的定时器id。
int timer_settime(timer_t timerid, int flags, const struct itimerspec *value,
struct itimerspect *ovalue);
struct itimespec{
struct timespec it_interval;
struct timespec it_value;
};
timer_create()所创建的定时器并未启动。要将它关联到一个到期时间以及启动时钟周期，可以使用timer_settime()。
flag：如果flags的值为TIMER_ABSTIME，则value所指定的时间值会被解读成绝对值(此值的默认的解读方式为相对于当前的时间)。
工作机制和setitimer类似，如果ovalue的值不是NULL，则之前的定时器到期时间会被存入其所提供的itimerspec。如果定时器之前处在未启动状态，则此结构的成员全都会被设定成0。
//获得一个活动定时器的剩余时间
int timer_gettime(timer_t timerid,struct itimerspec *value);
//取得一个定时器的超限运行次数
int timer_getoverrun(timer_t timerid);
有可能一个定时器到期了，而同一定时器上一次到期时产生的信号还处于挂起状态。在这种情况下，其中的一个信号可能会丢失。这就是定时器超限。程序可以通过调 用timer_getoverrun来确定一个特定的定时器出现这种超限的次数。定时器超限只能发生在同一个定时器产生的信号上。由多个定时器，甚至是那 些使用相同的时钟和信号的定时器，所产生的信号都会排队而不会丢失。
执行成功时，timer_getoverrun()会返回定时器初次到期与通知进程(例如通过信号)定时器已到期之间额外发生的定时器到期次数。举例来说，一个1ms的定时器运行了10ms，则此调用会返回9。如果超限运行的次数等于或大于DELAYTIMER_MAX，则此调用会返回DELAYTIMER_MAX。
执行失败时，此函数会返回-1并将errno设定会EINVAL，这个唯一的错误情况代表timerid指定了无效的定时器。
int timer_delete (timer_t timerid);
执行成功时：销毁timerid的定时器，并返回0；
执行失败时：此调用会返回-1并将errno设定会 EINVAL，这个唯一的错误情况代表timerid不是一个有效的定时器。
编译：gcc timer_sample1.c -o timer_sample1 -lrt
rt库：librt 库
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <signal.h>
#include <time.h>
/*定时器到期产生信号的handle*/
void handle(int signum)
{
time_t t;
char p[32];
time(&t);
strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t));
printf("time is %s\n", p);
}
int main()
{
struct sigevent evp; // 创建定时器的参数
struct itimerspec ts; // 设置定时器时间
timer_t timer; // 定时器id
int ret;
evp.sigev_value.sival_ptr = &timer; // 传递定时器id
evp.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL; // 设置为信号触发方式
evp.sigev_signo = SIGUSR1; // 定时器到时产生SIGUSR1信号
signal(SIGUSR1, handle); // 绑定信号handle
ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer); // 创建信号
if( ret )
perror("timer_create");
ts.it_interval.tv_sec = 1;
ts.it_interval.tv_nsec = 0; // 间隔1s
ts.it_value.tv_sec = 3;
ts.it_value.tv_nsec = 0; // 第一次定时器为3s
// ret = timer_settime(timer, TIMER_ABSTIME, &ts, NULL);
ret = timer_settime(timer, 0, &ts, NULL);
if( ret )
perror("timer_settime");
while(1);
}
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <signal.h>
#include <time.h>
void* handle(void* sigval_v)
{
union sigval v = (sigval)sigval_v;
time_t t;
char p[32];
time(&t);
strftime(p, sizeof(p), "%T", localtime(&t));
printf("%s thread %lu, val = %d, signal captured.\n",
p, pthread_self(), v.sival_int);
return;
}
int main()
{
struct sigevent evp;
struct itimerspec ts; //
timer_t timer; // 定时器id
int ret;
memset(&evp, 0, sizeof(evp)); // 必须要有这个，不然会出现段错误
evp.sigev_value.sival_ptr = &timer; // 传递定时器id
// evp.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL; // 设置为信号触发方式
evp.sigev_notify = SIGEV_THREAD; // 设置为线程模式
evp.sigev_notify_function = handle; // 设置线程的函数
evp.sigev_value.sival_int = 3; //和sival_ptr作为handle()的参数
ret = timer_create(CLOCK_REALTIME, &evp, &timer); // 创建信号
if( ret )
perror("timer_create");
ts.it_interval.tv_sec = 1;
ts.it_interval.tv_nsec = 0; // 间隔1s
ts.it_value.tv_sec = 3;
ts.it_value.tv_nsec = 0; // 第一次定时器为3s
ret = timer_settime(timer, TIMER_ABSTIME, &ts, NULL);
// ret = timer_settime(timer, 0, &ts, NULL);
if( ret )
perror("timer_settime");
while(1);
}
/**** 执行结果
05:41:04 thread 2230478592, val = 3, signal captured.
05:41:05 thread 2230478592, val = 3, signal captured.
05:41:05 thread 2230478592, val = 3, signal captured
****/