ROS URDF-joint标签

在ROS中，URDF是一种 XML 格式，用于描述机器人的机械结构、关节属性和传感器布局等信息。在URDF文件中，<joint>标签是用来定义机器人模型中各个关节的，它是链接(link)之间的连接点，允许它们相对运动。

joint标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，以及指定关节运动的安全极限。

一个joint标签通常需要连接两个link，即父部件(parent link)和子部件(child link)。这两个部件之间的相对位置是由父部件的origin确定。

不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定等等，例如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头完全固定在底座上。

1.属性：

name ---> 为关节命名

type ---> 关节运动形式??

continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

2、子标签：

parent(必需的)

parent link的名字是一个强制的属性：

link:父级连杆的名字

child(必需的)

child link的名字是一个强制的属性：

link:子级连杆的名字

origin

属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

父部件的原点位置，通常用一个三元组表示（x, y, z）。

axis

属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

关节的旋转轴，通常用一个三元组表示（x, y, z）。

与人的关节一样，机器人关节的主要作用是连接两个刚体link，这两个link分别称为parent link 和child link，如图所示。

实例演示：

创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转

注意：在ROS中，base_footprint是机器人底部的中心点，通常被认为是机器人的基准点。它是机器人运动学中的一个重要坐标系，用于描述机器人在地图中的位置和姿态。