[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-7Lead Compensator超前补偿器（调节根轨迹）
本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN
Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-7Lead Compensator超前补偿器（调节根轨迹）
1. Plot Rootlocus 绘制根轨迹
G
(
s
)
=
1
s
(
s
+
2
)
G\left( s \right) =\frac{1}{s\left( s+2 \right)}
G(s)=s(s+2)1?
2. System Performance 系统表现
输入Input —— δ ( t ) \delta \left( t \right) δ(t) 单位冲激
-
K
K
K 较小时，
p
1
,
p
2
p_1,p_2
p1?,p2? ：
x
(
t
)
=
c
1
e
p
1
t
+
c
2
e
p
2
t
,
p
1
<
0
,
p
2
<
0
x\left( t \right) =c_1e^{p_1t}+c_2e^{p_2t},p_1<0,p_2<0
x(t)=c1?ep1?t+c2?ep2?t,p1?<0,p2?<0
-
K
K
K 较大时，根在复平面：
p
1
,
p
2
p_1,p_2
p1?,p2? ：
x
(
t
)
=
c
e
?
t
sin
?
ω
n
t
x\left( t \right) =ce^{-t}\sin \omega _{\mathrm{n}}t
x(t)=ce?tsinωn?t - 无论如何改变
K
K
K值，都无法改变收敛速度
-
3. 改善/加快收敛速度
——改变根轨迹，希望根在
?
2
+
2
3
-2+2\sqrt{3}
?2+23?
G
(
s
)
=
1
s
(
s
+
2
)
G\left( s \right) =\frac{1}{s\left( s+2 \right)}
G(s)=s(s+2)1?
在根轨迹上的点满足：
∠
K
G
(
s
)
=
?
π
\angle KG\left( s \right) =-\pi
∠KG(s)=?π （零点到根的夹角和 - 极点到根的夹角和）
4. 超前补偿器 Lead Comperastor
H
(
s
)
=
s
?
z
s
?
p
,
∥
z
∥
<
∥
p
∥
H\left( s \right) =\frac{s-z}{s-p},\left\| z \right\| <\left\| p \right\|
H(s)=s?ps?z?,∥z∥<∥p∥
本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我的编程经验分享网邮箱：chenni525@qq.com进行投诉反馈，一经查实，立即删除！