手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(二十七)Tracking.cc GrabImageStereo介绍

目录

一.前言

二.代码

2.1 完整代码

2.2 cvtColor

一.前言

    这段代码是一个名为GrabImageStereo的函数，它属于一个名为Tracking的类。这个函数的主要目的是从两个输入的图像（左图和右图）中提取特征，创建一个新的帧（Frame），并对该帧进行跟踪。这里简要概述了函数的主要步骤和组件：

1. 输入参数：
   • imRectLeft和imRectRight：两个输入图像&