ROS（温故而知新）一 概念

如下图所示，机器人由硬件和软件集成而来。

硬件：机械结构设计(本体)，硬件设计(传感器，电机等)，机械加工。

软件：

嵌入式软件：算法植入开发板(ARDUINO等)，

上层软件：ros(二级/元操作系统，基于ubuntu(等于windows)，在PC端操作。

ros：如下图所示，ros是分布式操作系统，可实现多台计算机的分布式计算，比方说一个基于算力较低版的树梅派(相当于一个微型计算机)开发的导航车，算力不足于实施计算，它仅接收(相机)传感器传入的数据，再将数据传入给PC，由PC计算后，传输给树梅派，再由树梅派进行电机等硬件的控制。

ros=通讯+工具+功能+生态

通讯：如上图所示，本质上是一种数据传输，比方说导航时，相机(节点，可分布于不同主机)等得到的数据要传给ROS系统，系统计算之后得到机器人运动的轨迹要再传输给机器人，这个过程就是通讯的过程。

工具：包括仿真和实机，如果没有实机，想学机器人可以利用仿真进行。

功能：开发好的包(导航包，控制包等)

生态：基于ros的各种开发。参考安卓，

松耦合：ros中有很多包(为了实现一个功能而进行的封装，节点)，同一个功能，实现方式不同，会有很多功能相同的不同包，这样就给通讯带来了难题，为了让他它们兼容，ros提供了松耦合，就是说，不关注功能包内部的实现，只关注功能包输出的标准化。以硬件雷达为例，不同厂家雷达功能的实现有所不同，那么传递给ros的信息会有不同，但ros不可能要求雷达厂家改变他们如何实现雷达的功能，所以要求雷达最后传入给ros的信息标准化即可。

兼容：ros可以和其他机器人框架相结合，比如OpenRAVE。

语言独立性：ros支持多语言编程，Python，C++皆可，Java也可，ros是一种语言若相关的框架，不同语言编辑的功能包化作节点，并不影响彼此的信息传输，通信下点功夫就行。

最后：用的人够多，资源最多。

参考文献

1.006ROS安装引言_Chapter1-ROS概述与环境搭建_哔哩哔哩_bilibili