基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（二）：自动航线篇

发布时间：2024年01月17日

参考

1. 硬件接线一览

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2. wifi 模块配置

2.1 wifi 模块接线

  • 由于 Pixhawk 采用 5V 电压供电，wifi 模块采用 3v3 电压供电，因此需要一个电压模块进行转接
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2.2 固件烧录

本小节所需固件、驱动及软件资料百度网盘链接

  • https://pan.baidu.com/s/1s3Y-1kJFQHQYleFTT8VcwA?pwd=0000

  • 1. 驱动安装

    • 双击 CH341SER.EXE 点击安装即可
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  • 2. 烧录准备

    • 准备 CH340C 下载烧录器进行固件烧录，如下图所示插入电脑 USB 接口
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  • 3. 固件烧录

    • 打开 ESP8266Flasher.exe 烧录软件，设置参数如下
      • 1. 点击齿轮图标选择网盘中的固件文件 firmware-1.2.2.bin
      • 2. 设置波特率为 9600（太高容易烧录失败），其他参数见下图二
      • 3. 选择对应 COM 口（可通过电脑设备管理器查看），然后点 Flash 即可
    • 注：烧录过程中一定要保证 USB 连接稳固，否则会因电压不稳定导致烧录失败，整个烧录持续 10 分钟左右
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  • 4. 结果验证

    • 在浏览器地址栏输入 192.168.4.1 会出现如下界面，同时电脑 WiFi 列表中会出现名为 PixRacer 的 WiFi，默认密码为 pixracer，可通过 192.168.4.1 网页查看并修改 Wifi 相关参数
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3. 自动航线测试

3.1 参数设置

  • 打开 QGC 地面站，设置以下参数（本文 wifi 模块使用飞控 TELEM 1口）

    • SERIAL1_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) or 1 (MAVLink1)
    • SERIAL1_BAUD = 921600
    • BRD_SER1_RTSCTS = 0（仅在上述两个参数设置后连接失败才设置此参数）

  • 在 QGC 地面站软件设置计划视图分栏中，勾选任务不需要起飞项（适用于车船）

3.2 自动航线测试

  • 待更新…
文章来源:https://blog.csdn.net/qq_42994487/article/details/135655238
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