ros python 接收rtk和path 消息,并保存到文件txt中

发布时间:2024年01月24日

 使用ROS(Robot Operating System)的Python脚本,该脚本订阅了两个消息主题,并写入了从这些主题接收到的数据到一个文本文件中。下面是对这个脚本的详细解释:

  1. 先打开一个名为'trace_rtk_path.txt'的文件以写入模式,并将文件句柄存储在file_handle变量中。
    6. RTK (实时动态) 回调函数:
    当从/rtk主题接收到消息时,callbackrtk函数会被调用。这个函数从RTK消息中提取经度、纬度、时间和状态,并将它们写入到文件中。
    7. 路径path 消息回调函数:
    当从/lio_sam/imu/path主题接收到消息时,callbackpath函数会被调用。这个函数从路径消息中提取最后一个姿态的位置和时间,并将它们写入到文件中。
    8. 监听器函数:
    listener()函数是主函数,它初始化一个ROS节点,并订阅上面提到的两个主题。然后它调用rospy.spin()来保持节点运行,并处理所有传入的消息。
    9. 主执行:
    调用listener()函数。

脚本是用来从一个RTK主题和一个路径path主题接收数据,并将这些数据写入到一个文本文件中。

#!/usr/bin/env python2


#####  !/usr/bin/env python  #
文章来源:https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/135826570
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。