Android 串口协议

发布时间：2024年01月02日

前言

本协议是 Android 应用端与主控板之间的通信协议，是串行通信协议。
协议要求同一时间只能有两个通讯端点在相互通讯，采用小端传输数据。


硬件层基于RS485协议，采取半双工，一主多从的通讯模式。Android定义为主机，主控板定义为从机，

其中一端发送数据，另一端接受到发送数据端的数据包后作出应答，发送对应的回应数据

请求命令数据包与应答数据包必须是成对出现，每个应答对应一个请求。
主机（Master）(Android 我的项目 )：
发送数据的通讯端点为主机（Master）(Android),? Master 发出的数据包被称为请求命令数据包。
从机（Slaver）(主控板定义为 0x55? ? ? ? 下面链接很多第三方设备 )：
而接受数据再发出回应数据包的通讯端点为从机（Slaver）(主控板) ,Slaver 发出的数据包被称为应答数据包
串口号? ?/dev/ttyS6
波特率? 115200
数据位? ?8
校验位? None
停止位? 1
流控? ? ?None

?

?数据包结构纵览：
每个数据包规范符合如下格式定义：

FLAG：数据包标志，标准帧为 0x10；

DataLen：是数据长度为=CMD1+CMD2+DATA；

CMD1：数据包主命令，主控板定义为 0x55；

CMD2：数据包的辅助命令；

CMD2 取值
描述
格式解析对应
备注
0x02时间校准4.1定时开关机：需要使用指令 4.1、4.2、4.3 进行配合。先进行时间校准，在查询时间校准是否成功，最后下发关机以及定时开机指令
0x03时间查询(校准机器人的时间)4.2
0xA0关机以及定时开机设置4.3
0x45电池信息?4.4电池信息：使用 4.4 指令进行电池数据查询。
0x41舵机位置控制4.5舵机控制：使用 4.5 的两种指令进行舵机控制。
0x42舵机位置和速度控制4.5
0x43舵机数据查询4.6使用 4.6 的指令进行舵机数据查询。

CHKSUM ： 是 校 验 .CHKSUM = 0 xor Packet[0] xor Packet[1] xor …xor Packet[N]

Packet[N]表示即将发送的当前数据包的第 N 个字节去除 CHKSUM 字段的其他所有部分

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_33552379/article/details/135200415
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