PCL配置记录

PCL配置记录

1. Windows10+vs2019+pcl

win10+vs2019+pcl 1.11.1

1.下载与安装

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

)

双击exe安装

注意：

(
)

解压

“pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip”，将解压得到的文件夹中的内容添加“…\PCL 1.11.0\bin”中。

添加环境变量

2.VS2019中的配置

在VS中新建一个空项目，编译环境改为X64，Release版本。

视图->其他窗口->属性管理器

新建一个项目属性表

双击打开，进入 VC++目录->包含目录，添加：

D:\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\OpenNI2\Include

VC++目录->库目录，添加：

D:\PCL 1.11.1\lib
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib
C:\Program Files\OpenNI2\Lib

C/C++—>预处理器—>预处理器定义 添加

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

C/C++ ->所有选项->SDL检查 改为否。

链接器—>输入—>附加的依赖项

将PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\lib和PCL 1.11.0\lib这两个文件夹下的lib文件的release版本添加到附加依赖项中

为了方便，通过批处理把文件夹中的文件名写入到一个txt中：

//win+r调出“运行”窗口并输出cmd
//（填自己的路径）
cd /d D:\programming\PCL 1.11.0\lib 
dir /b *.lib *>0.txt

注意，这个0.txt中会把0.txt和一个pkgconfig文件夹也写进去，复制到附加依赖项之前，应该把这两个删掉，否则会报错

现在该txt中包含了release和debug两种版本的库，如下图，需要将release版本单独分离出来，对于相同功能的库，两个版本是挨着的，可以用程序把他们分别写到两个txt中。

#include <iostream>
#include <string>
#include <fstream> 
#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
	ifstream txtfile;//打开读取的文件
	ofstream txt01;//保存的文件
	ofstream txt02;//保存的文件
	string temp;
	int index = 0;//用于判断奇偶

	txtfile.open("0.txt", ios::in);
 
	while (!txtfile.eof())            // 若未到文件结束一直循环
	{

		getline(txtfile, temp);//一行一行读取
		if (index%2==0)//判断除以2的余数，即为奇偶的判断
		{
			txt01.open("1.txt", ios::app);
			txt01 << temp;
			txt01 << endl;
			txt01.close();
		}
		else
		{
			txt02.open("2.txt", ios::app);
			txt02 << temp;
			txt02 << endl;
			txt02.close();
		}
		index++;
	}
	txtfile.close();   //关闭文件
	txtfile.close();
	txt01.close();
	txt02.close();
	
	return 0;
}

3.测试代码

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

using namespace std;
int split_file();

int  main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new 	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打开点云文件
	{
		std::cout << "error input!" << std::endl;
		return -1;
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return 0;
}

4.bugFix

C4996 ‘pcl::visualization::PointCloudColorHandler::getColor’: use getColor() without parameters instead (It will be removed in PCL 1.12) PCL_demo D:\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11\pcl\visualization\point_cloud_color_handlers.h 109

在代码最前面加上 #pragma warning(disable:4996)

2. Win10+Clion+QT

下载与安装与上一章一致，主要在Clion配置。

环境：win10+clion+opencv+qt 64位

1.配置clion

注意选择64位，因为PCL版本下载的是64位的

2.CmakeList

cmake_minimum_required(VERSION 3.17)
project(project_name)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

add_executable(project_name main.cpp)

find_package(PCL 1.11 REQUIRED)
FIND_PACKAGE(PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

target_link_libraries(project_name ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES})

3.测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

int
main (int argc, char** argv)
{
    Mat img = imread("test.png");
    imshow("test",img);
    waitKey(0);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打开点云文件
    {
        std::cout << "error input!" << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象
    viewer.showCloud(cloud);
    getchar();
    return 0;
}

4.QT 配置

QtCreator 与UIC配置

File->settings

配置好后就可以在Tools->external Tools 里找到qtcreator了

也可以右击.ui文件，找到external Tools ，就可以用UIC编译Ui文件了

CmakeList

cmake_minimum_required(VERSION 3.17)
project(project_name)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR  ON)
#打开Qt的MOC功能和UI文件处理功能
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/bin)
#查找Qt的库
find_package(Qt5Widgets)
add_executable(project_name main.cpp mainwindow.h )

find_package(PCL 1.11 REQUIRED)
FIND_PACKAGE(PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

target_link_libraries(project_name ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} Qt5::Widgets)

BugFix

https://blog.csdn.net/jh1513/article/details/52262115

3. QT中VTK的配置

1.VTK重新编译

主要过程见下图链接

https://blog.csdn.net/weixin_43981402/article/details/84845274

下载VTK源码：

https://vtk.org/download/

Cmake编译

设置好两个空目录，一是install 一是prefix

cmake里勾上Qt相关的选项，点击Configure，之后点击Generate，后面就可以在install文件夹里找到sln文件，用vs2019打开，生成解决方案即可。

注意，编译的时候选择release x64

之后前往vtk-prefix文件夹，用里面的文件替换掉${PCL_LIB}\3rdParty\VTK\下的所有文件。

此外，将${PCL_LIB}\3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll文件复制到

${QTLIB}\5.13.2\msvc2017_64\plugins\designer中，就可以在QTdesigner中看到QVTKWidget了。

2.CmakeList

cmake_minimum_required(VERSION 3.17)
project(Mysqlserver_socket)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR  ON)
#打开Qt的MOC功能和UI文件处理功能
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/bin)
#查找Qt的库
find_package(Qt5Widgets)

find_package(VTK)
if(VTK_FOUND)
    include(${VTK_USE_FILE})
else(VTK_FOUND)
    message(FATAL_ERROR "cannot bulid without vtk")
endif(VTK_FOUND)

set(VTK_LIBS ${VTK_LIBRARIES})

find_package(PCL 1.11 REQUIRED)
FIND_PACKAGE(PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )
find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(Mysqlserver_socket main.cpp mainwindow.h )
target_link_libraries(Mysqlserver_socket ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} ${VTK_LIBS} Qt5::Widgets)

3.测试代码

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include<QDebug>
#include <QFileDialog>
#include<iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    initialVtkWidget();
    connect(ui->pushButton,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(pushButtonTest()));
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::pushButtonTest() {
    //只能打开PCD文件
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
                                                    tr("Open PointCloud"), ".",
                                                    tr("Open PCD files(*.pcd)"));

    if (!fileName.isEmpty())
    {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
        //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        int offset = 0;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }

        viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui->qvtkWidget->update();
    }
}
void MainWindow::initialVtkWidget() {
    cloud.reset (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("viewer", false));
    viewer->addPointCloud (cloud, "cloud");

    ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow ());
    viewer->setupInteractor (ui->qvtkWidget->GetInteractor (), ui->qvtkWidget->GetRenderWindow ());
    ui->qvtkWidget->update ();
}

mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    //点云数据存储
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    //初始化vtk部件
    void initialVtkWidget();
private slots:
    void pushButtonTest();
};

#endif // MAINWINDOW_H

4.BugFix

1.static_cast: 无法从vtkObjectBase *const转换为“T”

解决方法：
加入
#include <vtkRenderWindow.h>

2.无法链接的外部符号

it MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
~MainWindow();

private:
Ui::MainWindow *ui;
//点云数据存储
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud;
boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
//初始化vtk部件
void initialVtkWidget();
private slots:
void pushButtonTest();
};

#endif // MAINWINDOW_H

### 4.BugFix

#### 1.static_cast: 无法从vtkObjectBase *const转换为“T”

解决方法：
加入
\#include <vtkRenderWindow.h>

#### 2.无法链接的外部符号

查看Cmakelist里面find_package的问题