Ethercat“APWR配置从站地址”报文分析(0x0010:0x0011)

基于IgH主站接了3个从站，分析报文。

APWR：Auto Increment Physical Write。

一条Ethercat报文中可以包含多个子报文，每个子报文的地址由ADP+ADO组成，ADP即16 bit High Addr，ADO即16 bit Low Addr。APWR模式下，ADP代表的是从站在网络中按连线顺序的地址，比如与master连接的第一个从站的ADP=0x00，第二个从站的ADP=0x01,第三个从站的ADP=0x02，以此类推。ADO代表的是从站物理寄存器地址，寄存器地址可参考Beckhoff | New Automation Technology | Beckhoff Worldwide的资料《Section II – Register Description Register overview and detailed》。

APWR模式，从站只处理ADP=0的报文，出站后各子报文的ADP（High Addr）加1。

举个应用场景，系统第一次初始化时，通过ADO=0x0010寄存器配置从站地址：

报文到达第一个从站，处理子报文1（因为它的ADP=0x0000），将data区的值写入ADO寄存器中。报文从第一个从站出来后，子报文2的ADP = 0xFFFF+1 = 0x0000，子报文2的ADP = 0xFFFE+1 =?0xFFFF。报文到达从站2，从站2处理子报文2（因为它的ADP=0x0000），以此类推。

一、发送报文

1，IgH dmesg看到的报文

[ 2501.304424] EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46 [ 2501.304424] EtherCAT DEBUG 0: Sending frame: [ 2501.304425] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6C 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10? [ 2501.304429] EtherCAT DEBUG: 02 03 00 00 10 00 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00? [ 2501.304434] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00? [ 2501.304438] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00?

?2，报文解析

3，wireshark报文

二、接收报文

1，IgH dmesg看到的报文

[ 2501.412236] EtherCAT DEBUG 0: Received frame: [ 2501.412237] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6E 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10? [ 2501.412242] EtherCAT DEBUG: 02 03 03 00 10 00 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00? [ 2501.412246] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00? [ 2501.412251] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00?

2，报文解析

3，wireshark报文

?注意：

1）箭头指的地方并不能说明地址为0x0003的从站的地址被改了，只能说明Ethercat数据帧经过的最后一个从站时0x0003。从wireshark报文中看不出哪个从站被修改了地址。

2）Working Cnt为1说明，3个从站中只有1个从站响应了报文。