【特纳斯电子】循迹避障小车-实物设计

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编号：

T3262205M-SW

设计简介：

本设计是基于单片机的循迹避障小车，主要实现以下功能：

1.小车能够直行、后退、左转、右转
2.通过循迹模块进行循迹
3.通过超声波进行避障，并通过蜂鸣器进行报警提示
4.可设置站点
5.可通过压力传感器监测小车载货重量
6.读取RFID获取信息，并上传云平台
7.在云平台时时查看小车的信息
标签：STM32单片机、OLED12864、HX711、超声波测距、ESP8266、ECB02、直流电机、RFID

题目扩展：消防小车、防疫消杀小车

系统框图：

本设计以STM32F103单片机为核心控制器，加上其他的模块一起组成基于单片机的循迹避障小车的整个系统，其中包含中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了STM32F103单片机，其主要作用是获取输入部分数据，经过内部处理，控制输出部分。输入由七部分组成，第一部分是HC-SR04超声波测距模块，用于检测距离；第二部分是RFID，用于读取卡片，获取站点信息；第三部分是2个红外循迹模块，使小车按照指定路线运行。第四部分是HX711压力传感器，用于检测小车是否载物；第五部分是霍尔传感器；第六部分是ECB02蓝牙模块，通过该模块连接手机，在手机上控制小车的运行、切换模式；第七部分是电源电路电，给整个系统供电。输出由三部分组成，第一部分是4个SDC9150直流电机，用于驱动小车运行；第二部分是蜂鸣器，当遇到障碍物或设定卡成功时，蜂鸣器会响；第三部分是WIFI模块，通过WIFI连接云平台上传小车当前电量值、是否载物以及识别的卡号等，切换模式、需要到达站点。

图文演示：

5?实物调试

5.1?电路焊接总图

首先将电路焊接在集成板上，共有以下部分，第一部分是电源模块，将电源插座、电源开关、10k电阻和一个指示灯依次焊接，焊接好之后插入电源，指示灯点亮，电源模块测试正常。第二部分是超声波测距模块，排针焊接好后，将超声波测距模块插入排针。第三部分是单片机模块，本次课题使用的是STM32F103C8T6单片机。第四部分是RFID模块。第五部分为压力传感器，第六部分为蓝牙模块，第七部分是WIFI模块，第八部分为循迹模块，第九部分为电机驱动芯片以及电机底座，第十部分是蜂鸣器，第十一部分是AD检测电量电路。下图5-1为焊接完整实物图：

图5-1电路焊接总图

5.2?循迹避障小车实物测试

如图5-2所示，下图为上电后，循迹避障小车的基本情况。

图5-2循迹避障小车实物图

5.3 RFID刷卡测试

如图5-3所示，此设计中使用RFID识别磁卡。

图5-3RFID测试实物图

5.4WIFI测试

如图5-4所示，我们通APP与WIFI模块进行连接，实现了用云平台远程监控与控制循迹避障小车。

图5-4 WIFI测试实物图