关于机械臂的一些基本概念，方便理解

发布时间：2024年01月19日

D-H
在这里插入图片描述
a表示公垂线长度。
若两z轴相交，则公垂线为0.

根据表达式判断所建立的DH模型是标准型（Standard DH）还是改进型（Modified DH）第三四行的首元素为0的是标准型，参考博客

文章来源:https://blog.csdn.net/xingmeng416/article/details/135686336
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