主函数
int main(void)?
{?? ?
?? ?//RCC_Configuration(); //时钟设置
?? ?
?? ?//BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
?? ??? ?//BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
? ? //delay_ms(50);
?? ?SYS_Init();//系统初始化总函数
?? ?while(1) ? //主循环
?? ?{
?? ? // BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
?? ??? ?MPU_Read(); ? ?//MPU6050数据读取
?? ??? ?DATA_Report(); //MPU6050数据上报
?? ?}
}
/**
? * @brief ?系统初始化总函数
? * @param ?无
? * @retval 无
? */
void SYS_Init(void)
{
?? ?NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); ?//中断优先级分组函数
?? ?delay_init();?? ? ? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? //延时函数初始化?? ? ?
?? ?uart_init(115200);?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //串口初始化为115200
?? ?LED_Init();?? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? //初始化与LED连接的硬件接口
?? ?BUZZER_Init();//蜂鸣器初始化
?? ?
?? ?MPU_Init();?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //初始化MPU6050
?? ?while(mpu_dmp_init()) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//初始化mpu_dmp库
??? ?{
?? ??? ?LED1 = !LED1;delay_ms(50);LED1 = !LED1; ? ? //LED闪烁指示
?? ??? ?printf("Initialization failed！\r\n");?? ??? ?//串口初始化失败上报
?? ?}
?? ?printf("Initialization succeed！\r\n");?? ??? ??? ?//串口初始化成功上报
?? ?delay_ms(999);?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//延时初界面显示
?? ?mpu6050.flag = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //采集成功标志位初始化
?? ?mpu6050.speed = 0;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//上报速度初始化
}
/**
? * @brief ?MPU6050数据读取函数
? * @param ?无
? * @retval 无
? */
void MPU_Read(void)
{
?? ?
?? ?if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)//dmp处理得到数据，对返回值进行判断
?? ?{?
?? ??? ?temp=MPU_Get_Temperature();?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//得到温度值
?? ??? ?MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);?? ?//得到加速度传感器数据
?? ??? ?MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);?? ?//得到陀螺仪数据
?? ??? ?mpu6050.speed++; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//上报速度自加
?? ??? ?if(mpu6050.speed == 4)?? ??? ??? ??? ??? ??? ?//上报速度阈值设置
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?mpu6050.flag = 1;?? ??? ??? ??? ??? ??? ?//采集成功标志位设置为有效
?? ??? ??? ?mpu6050.speed = 0;?? ??? ??? ??? ??? ??? ?//上报速度归零
?? ??? ?}?? ?
?? ?}
?? ?else ?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//采集不成功?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?
?? ?{
?? ??? ?mpu6050.flag = 0;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//采集成功标志位设置为无效
?? ?}?? ?
}
/**
? * @brief ?MPU6050数据上报
? * @param ?无
? * @retval 无
? */
void DATA_Report(void)
{
?? ?if(mpu6050.flag == 1)?? ??? ??? ??? ??? ??? ?//采集成功时
?? ?{?
?? ??? ?if(temp<0)?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//对数据正负判断，判断为负时
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?temp=-temp;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//对负数据取反
?? ??? ?}
?? ??? ?else ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//判断为正时
?? ??? ?{
?? ??? ?}
//?? ??? ?printf("temp:%d.%d,",temp/100,temp%10); //通过串口1输出温度
?? ??? ?
?? ??? ?temp=pitch*10;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? //赋temp为pitch
?? ??? ?if(temp<0)?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//对数据正负判断，判断为负时
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?temp=-temp;?? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? ?//对负数据取反?? ??? ?
?? ??? ?}
?? ??? ?else ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//判断为正时?
?? ??? ?{
?? ??? ?}
?? ??? ??? ?
?? ??? ?//printf("pitch:%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch?? ?
?? ??? ?printf("%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch
?? ??? ?if (temp/10 >= 10 && temp/10 <= 30)?
?? ??? ?{ ?
?? ??? ??? ?BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
?? ??? ?}
?? ??? ?temp=roll*10; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//赋temp为roll
?? ??? ?if(temp<0)?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//对数据正负判断，判断为负时
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?temp=-temp;?? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? ?//对负数据取反?? ?
?? ??? ?}
?? ??? ?else ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//判断为正时
?? ??? ?{
?? ??? ?}
?? ??? ?if (temp/10 >= 5 && temp/10 <= 30)?
?? ??? ?{ ?
?? ??? ??? ?BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
?? ??? ?}
?? ??? ?//printf("roll:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
?? ??? ?printf("%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw?? ?
?? ??? ?temp=yaw*10; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //赋temp为yaw
?? ??? ?if(temp<0)?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//对数据正负判断，判断为负时
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?temp=-temp;?? ??? ??? ??? ??? ??? ? ? ?//对负数据取反
?? ??? ?}
?? ??? ?else ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//判断为正时
?? ??? ?{
?? ??? ?}
?? ??? ?//printf("yaw:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw?? ?
?? ??? ?printf("%d.%d",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
//?? ??? ?printf("gyrox:%d,gyroy:%d,gyroz:%d,aacx:%d,aacy:%d,aacz:%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz,aacx,aacy,aacz);//上报角速度数据，角加速度数据
?? ??? ??? ?printf("\r\n");?? ??? ?
?? ??? ?LED1=!LED1;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ? ?? ??? ??? ?//LED闪烁
?? ??? ?mpu6050.flag = 0;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//采集成功标志位设置为无效
?? ?}
?? ?else ;?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?//防卡死
}
main.h
#include "stdio.h"//标准输入输出库
#include "string.h"//字符串库
#include "stdlib.h"//常用的系统函数库
#include "sys.h"//系统中断分组库
#include "delay.h"//延时函数库
#include "usart.h"//串口设置库
#include "led.h"//LED驱动库
#include "mpu6050.h"//MPU6050驱动库
#include "inv_mpu.h"//陀螺仪驱动库
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" //DMP姿态解读库
#include "buzzer.h"
char tmp_buf[33];?? ??? ??? ?//字符串数组
float pitch,roll,yaw; ?? ??? ?//欧拉角:俯仰角，偏航角，滚转角
short aacx,aacy,aacz;?? ??? ?//加速度传感器原始数据 ?angular acceleration
short gyrox,gyroy,gyroz;?? ?//陀螺仪原始数据 ?gyroscope
short temp;?? ??? ??? ??? ??? ?//温度
struct MPU6050?? ??? ??? ??? ?//MPU6050结构体
{
?? ?u8 flag;?? ??? ??? ??? ?//采集成功标志位
?? ?u8 speed;?? ??? ??? ??? ?//上报速度
}mpu6050;?? ??? ??? ??? ??? ?//唯一结构体变量
int main(void);?? ??? ??? ??? ?//主函数
void SYS_Init(void);?? ??? ?//系统初始化总函数
void MPU_Read(void);?? ??? ?//MPU6050数据读取函数?? ?
void DATA_Report(void);?? ??? ?//MPU6050数据上报?? ?