树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用(2)

发布时间:2024年01月15日

首先确定一下主机与从机的ip地址(非常重要)

在这次实验中,主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机,我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统,它的ip地址是192.168.230.181

从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车,它的ip地址是192.168.230.37(搭载方式见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置(一)-CSDN博客

接下来通过SSH用主机的设备访问从机

(具体操作见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置(一)-CSDN博客

在从机输入

roscore

在主机打开对应从机的rviz

export ROS_HOSTNAME=192.168.230.181 (此处的ip是主机ip)

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.37:11311(此处的ip是已经打开的roscore的从机的ip,注意端口号都是11311)

在主机端打开一个终端输入rviz

既可以打开对应ip的从机的rviz可视化界面!

而且在主机上访问从机的ros 节点也是基于这种方式

比如说访问小海龟,(如何确定打开的是从机的小海龟呢,因为我主机没有打开roscore窗口,所以这只小乌龟并不是主机ros的)

由此可以推出,打开同一个个局域网下的多个ros的通讯都是可以利用这种方式的!?

这个问题,等我另一个小车成功了的再实验。


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文章来源:https://blog.csdn.net/qq_42087574/article/details/135609568
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