（1）欧式变换
[
R
t
0
T
1
]
\begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}
[R0T?t1?]
其有6个自由度。具有长度、夹角、体积不变性。
（2）相似变换
[
s
R
t
0
T
1
]
\begin{bmatrix} sR & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}
[sR0T?t1?]
其有7个自由度。具有体积比不变性。
（3）仿射变换
[
A
t
0
T
1
]
\begin{bmatrix} A & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}
[A0T?t1?]
其有12个自由度。具有平行性、体积比不变性。
（4）射影变换
[
A
t
a
T
v
]
\begin{bmatrix} A & t \\ a^T & v \end{bmatrix}
[AaT?tv?]
其有15个自由度。具有接触平面的相交和相切不变性。