激光雷达标定入门（5）Docker网络配置

1 前言

这一步是对之前专栏中一键安装介绍的一点扩展，是因为在后续的部署中，特别是雷达的驱动中，发现在docker的容器中无法接到雷达的数据，但是在容器外功能包能正常收到雷达的信号，后面发现是容器的IP没有在雷达的IP网段，即使主机设置的网段跟雷达一致！

根本原因：

这是因为使用的小鱼一键配置是从网络端直接拉过来的，所以在配置完了之后其实已经在系统里生成好了容器，并且这个容器会一直在，后面docker start只是启动这个已经生成的容器，在这里需要注意docker run和docker start的区别（docker run是将镜像放入容器生成一个新的容器，而docker start只是启动这个容器），所以这样想要直接更改网络模式 —net=host是不行的，想想解决思路就是从根本上解决，更改小鱼一键安装的配置文件，然后再在主机上安装

2 小鱼自定义安装

更改小鱼一键安装的配置文件，然后再在主机上安装，这样安装的容器就是直接更改了桥接模式，这是能想到最简单的更改桥接模式的方法

详细参考：https://github.com/fishros/install

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整理一下整个思路：

1.先自定义安装docker+ros

2.然后直接开一个ws测试即可

下载工程看架构

3 Docker的常用命令

Docker是一种容器化技术，用于构建、运行和管理容器化应用程序。以下是一些常用的Docker命令：

1. docker pull <image>：从Docker镜像仓库下载一个镜像到本地。
2. docker run <options> <image>：创建并运行一个基于指定镜像的容器。
3. docker ps：显示正在运行的容器列表。
4. docker ps -a：显示所有容器的列表，包括停止状态的容器。
5. docker images：显示本地镜像列表。
6. docker stop <container>：停止一个运行中的容器。
7. docker start <container>：启动一个已停止的容器。
8. docker restart <container>：重启一个容器。
9. docker rm <container>：删除一个已停止的容器。
10. docker rmi <image>：删除一个本地镜像。
11. docker exec <options> <container> <command>：在运行中的容器中执行一个命令。
12. docker logs <container>：查看容器的日志输出。
13. docker inspect <container>：查看容器的详细信息，包括配置、网络等。
14. docker build <options> <path>：从Dockerfile构建一个新的镜像。
15. docker-compose up：使用Docker Compose启动多个容器应用。

这些命令只是Docker命令的一部分，还有很多其他命令和选项可以用于更高级的Docker操作。您可以通过运行docker --help或查阅Docker官方文档来获取更详细的信息和用法说明。

4 参考

参考1：https://blog.51cto.com/u_14344/6685453

参考2：https://blog.csdn.net/qq_40541102/article/details/126246584

参考3：https://blog.csdn.net/weixin_43855938/article/details/131553442

参考4：https://blog.51cto.com/u_16099316/6467190