特征点是指在点云中具有突出功能的点，他们通常包含了比较重要的特征信息。通过对特征点的识别，可以提取处点云的特征信息，从而实现点云的分类和识别。
PCL中常见的特征提取方法有harrisKeypoints、siftKeypoints、narfKeypoints等，在此不进行详述，需要原理的同学可以参考一下blog:
Harris3D角点 点云库PCL学习——Harris关键点_点云角点检测 h-CSDN博客
sift特征点 点云库PCL学习——SIFT关键点_sift每组(octave)计算的尺度(scale)数目。-CSDN博客