模版匹配历劫之路2-探究空间金字塔对于匹配速度的影响

1 方法一 在合适的金字塔层数上，低步长旋转角度，逐层缩小旋转范围，达到提高匹配速度的效果

• 金字塔越高，模版越模糊，但是只要模版不会被降级很严重，那么模版的边缘方向不会受到太大的影响。
• 高层级别的金字塔分为两种，一种是高层但可看清楚轮廓，第二种是高层但不可见轮廓。前者基本保留了模版的位姿，因此即便是最高层依旧需要步长很短的旋转匹配。比如10°。
• 相反当我们在最高层找到了模版，那么下一层只需要在上层的旋转角度theta±20°左右，来缩小匹配范围，这样会是更好的选择。

2 方法二 在高层金字塔上，采用低置信度的方式，将所有可能的匹配对象都找到，再逐层去删选掉不合格的对象。

• 有论文中提出越高层的模版需要的旋转步长越长。这种观点在于高层模版匹配将置信度放到很低，这样会把一些错误的信息匹配到，但错误的信息匹配到之后，在下一层中会被更精细的匹配删选掉错误信息，直到没有错误信息。

论文大部分都在描述第二种方法，因此本研究将依据第二种方式进行展开。