[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Ch04 Advanced控制理论

发布时间：2024年01月17日

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Dr. CAN学习笔记 - Ch04 Advanced控制理论

1. 绪论

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2. 状态空间表达State-Space Representation

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状态空间方程的解——矩阵指数函数
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3. Phase Portrait相图，相轨迹

3 1. 1-D

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3 2. 2-D

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3 3. General Form

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3 4. Summary

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3.5. 爱情中的数学-Phase Portrait 相图动态系统分析

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3.6 连续系统离散化

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4. 系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变

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5. 稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov

Stability in the sense of Lyapunov
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Assympototic Stability
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6. 线性控制器设计Linear Controller Design

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7. LQR控制器 Linear Quadratic Regulator

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线性控制器设计-轨迹跟踪（Fellow a Desired Path）
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8. 状态观测器设计 Linear Observer Design

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9. 可观测性与分离原理

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10. 现代控制理论串讲

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11. 非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法

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12. Invariance Princilpe-LaSalle;s Theorem不变性原理

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13. Nonlinear Basic Feedback Stabilization 非线性系统稳定设计

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14. Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制

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Nonlinear Backstepping Controller 补充习题 - Backsteeping controller Design Review

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15. NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器

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16. Robust Controller非线性鲁棒控制器

Robust Control : tp achieve robust performance and/or stability in percence of bounded modeling error
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16.1 Slide Control 滑膜控制

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16.2 High Gain + High Frequency

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16.3 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

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17. 三种鲁棒控制器的比较+如何分析控制器

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文章来源:https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/135644092
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