ROS xacro优化URDF

Xacro是ROS中的一个工具，用于简化URDF文件的编写。它的主要目的是构造更短、更易读的XML文件，同时保持与URDF的兼容性。

以下是Xacro的基本语法和用法：

1、属性设置和算数运算：

可以使用xacro:property来定义常量或变量，例如PI值、小车底盘半径等。此外，Xacro还支持基本的算数运算。

属性定义

<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />

属性调用

${属性名称}

算数运算

${数学表达式}

2、宏的定义与调用：

通过使用<xacro:macro>标签，可以定义宏。之后，在需要的地方调用这些宏。

宏定义

<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

.....

????参数调用格式: ${参数名}

</xacro:macro>

宏调用

<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>

3、文件包含：

可以使用<xacro:include>标签来引入其他Xacro文件，这样可以更好地组织和维护大型URDF文件。机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

??????<xacro:include filename="my_base.xacro" />

??????<xacro:include filename="my_camera.xacro" />

??????<xacro:include filename="my_laser.xacro" />

??????....

</robot>

4、命名空间声明：

在使用Xacro生成URDF时，根标签robot中必须包含命名空间声明：xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"。没有声明命名空间的话，xacro将无法正常工作。

5、URDF模型优化实例

注意：集成launch文件

方法1:先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成。

方法2:在 launch 文件中直接加载 xacro

（ 加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。）