JoyRL Actor-Critic算法

策略梯度算法的缺点

这里策略梯度算法特指蒙特卡洛策略梯度算法，即?REINFORCE?算法。 相比于?DQN?之类的基于价值的算法，策略梯度算法有以下优点。

• 适配连续动作空间。在将策略函数设计的时候我们已经展开过，这里不再赘述。
• 适配随机策略。由于策略梯度算法是基于策略函数的，因此可以适配随机策略，而基于价值的算法则需要一个确定的策略。此外其计算出来的策略梯度是无偏的，而基于价值的算法则是有偏的。

?但同样的，策略梯度算法也有其缺点。

• 采样效率低。由于使用的是蒙特卡洛估计，与基于价值算法的时序差分估计相比其采样速度必然是要慢很多的，这个问题在前面相关章节中也提到过。
• 高方差。虽然跟基于价值的算法一样都会导致高方差，但是策略梯度算法通常是在估计梯度时蒙特卡洛采样引起的高方差，这样的方差甚至比基于价值的算法还要高。
• 收敛性差。容易陷入局部最优，策略梯度方法并不保证全局最优解，因为它们可能会陷入局部最优点。策略空间可能非常复杂，存在多个局部最优点，因此算法可能会在局部最优点附近停滞。
• 难以处理高维离散动作空间：对于离散动作空间，采样的效率可能会受到限制，因为对每个动作的采样都需要计算一次策略。当动作空间非常大时，这可能会导致计算成本的急剧增加。

结合了策略梯度和值函数的?Actor-Critic?算法则能同时兼顾两者的优点，并且甚至能缓解两种方法都很难解决的高方差问题。

Q：为什么各自都有高方差的问题，结合了之后反而缓解了这个问题呢？

A：策略梯度算法是因为直接对策略参数化，相当于既要利用策略去与环境交互采样，又要利用采样去估计策略梯度，而基于价值的算法也是需要与环境交互采样来估计值函数的，因此也会有高方差的问题。

?而结合之后呢，Actor?部分还是负责估计策略梯度和采样，但?Critic?即原来的值函数部分就不需要采样而只负责估计值函数了，并且由于它估计的值函数指的是策略函数的值，相当于带来了一个更稳定的估计，来指导?Actor?的更新，反而能够缓解策略梯度估计带来的方差。

Q Actor-Critic算法

如图?10.1?所示，我们通常将?Actor?和?Critic?分别用两个模块来表示，即图中的策略函数（?Policy?）和价值函数（?Value Function?）。Actor与环境交互采样，然后将采样的轨迹输入?Critic?网络，Critic?网络估计出当前状态-动作对的价值，然后再将这个价值作为?Actor?网络的梯度更新的依据，这也是所有?Actor-Critic?算法的基本通用架构

A2C与A3C算法

A2C

A3C

广义优势估计

未完待续