ArduPilot之开源代码电压/电流校准

发布时间:2024年01月16日

1. 源由

关于inav/betaflight做了电压、电流的校准后,再来看Ardupilot的电流电压校准就比较容易,因为校准的原理都是类似的。

【1】BetaFlight开源代码之电压校准
【2】BetaFlight开源代码之电流校准

校准采用的方法都是一次线性拟合校准。

2. 校准公式

注:当BATT_MONITOR = 4的时候,系统采用ADC采样。其他数字模式(ESC、INA239_SPI等)采样就无需校准了。

2.1 电压校准

_state.voltage = (_volt_pin_analog_source->voltage_average() - _volt_offset) * _volt_multiplier

2.2 电流校准

_state.current_amps = (_curr_pin_analog_source->voltage_average() - _curr_amp_offset) * _curr_amp_per_volt

3. 校准参数

3.1 电压参数

3.2 电流参数

4. 实例校准

注:拟合工具,详见Linear regression calculator

4.1 电压校准

默认配置通常:BATT_VLT_OFFSET = 0

在这里插入图片描述从拟合曲线结果看,其实默认值非常准确。

在这里插入图片描述

因此,该目标板配置电压参数如下:

BATT_VOLT_MULT = 11
BATT_VLT_OFFSET = 0

4.2 电流校准

默认配置通常:BATT_AMP_OFFSET = 0

在这里插入图片描述

实测值还是有较大偏差的,拟合后会相对偏差小很多。
在这里插入图片描述

因此,该目标板和电调板,配置电流参数如下:

BATT_AMP_PERVLT = 55
BATT_AMP_OFFSET = 0

5. 参考资料

【1】BetaFlight开源代码之电压校准
【2】BetaFlight开源代码之电流校准
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【4】ArduPilot - Aocoda-RC H743Dual

文章来源:https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/135626570
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