高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法

发布时间:2024年01月18日

高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N主要运用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、自动手推车等自主导航设备,完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。基于预设磁轨迹的导航方式是自主移动平台如AGV、巡检机器人、无轨货架等自主导航设备的一种导航方式。

本文重点介绍高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法。

磁条导航传感器CNS-MGS-080N

一、准备工作

1、线缆准备

2、RS232 连线-直接出现版本

1) 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接;

2) 传感器 GND 内部与电源负极共线;

3、RS232 连线-连接器出线版本

1) 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接;

2) 传感器 GND 内部与电源负极共线;

3) 按先通电再接连接 RS232;

二、通讯规格

通信方式

点对点

通信速率

115200bps

数据位

8

校验位

无校验

停止位

1

三、连接配置软件

1、获取软件

咨询销售和技术支持人员获取

2、软件运行环境

3、软件解压

4、运行配置软件

选择对应型号

单击打开 CNS-MGS-080N/D 配置软件

四、配置操作

1、确认型号配置软件型号是否与传感器相匹配

2、串口选择

1) 选择对应 RS232 串口线对应的 COM 端口;

2) 按照默认串口参数连接;

3) 如果有更改过 RS232 串口通信波特率为 19200bps 情况下,则需要将波特率为 19200bps。


3、连接进入设置参数界面

参数名称

参数

默认参数

磁条差异度

0-70%

0%

中心点位置

65-105mm

70mm

传感器灵敏度

0-9

9

传感器通信地址

参数范围1 ~ 127

127

传感器控制类型

RS232-HS协议

RS485-HS 协议

RS485-MODBUS 协议

CAN-HS协议

CAN OPEN协议

CAN OPEN协议

CAN广播时间

0-0.5s,(0:不广播)

0.005s

CAN总线波特率

125 Kbps,250 Kbps,

500 Kbps,1000 Kbps

1000Kbps

RS485波特率

9600bps,19200bps,

38400bps,57600bps,

115200bps

115200bps

RS485奇偶校验

无校验,奇校验,偶校验

无校验

RS485停止位

1Bit,1.5Bit,2Bit

1bit

感应磁场极性

N极,S极,N S极

N

最小感应点数

1-3

1

最大感应点数

5-8

5

3.1、 磁条区分度

用于区分相邻磁条磁场信号相似度, 设置为 0 时候,区分两根磁条必须有一个点信号小于设定灵敏值,才能够区分出两 根磁条。 设置为 1-70 时候,相邻磁点检测到磁场强度信号相似度大于设定值时。区分出两根磁条。

3.2、中心点位置

中心点位置 L,传感器检测磁条的位置 L1 的值是根据中心点位置来计算。默认为 70mm;

在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 70mm CNS-BLD-2S-NC,CNS-BLD-2L-NC,CNS-MI50HDN,CNS-MI50HSN,CNS-STDR-2L-NC, CNS-STDR-2M-NC

3.3、 灵敏度调节

传感器检测最小强度阈值设定,大于设定阈值磁场强度信号为有效。小于设定 阈值强度则忽略。 强度值与灵敏度对应关系。

灵敏度

磁场强度值

0

500

1

>450

2

400

3

>350

4

300

5

>280

6

260

7

>240

8

220

9

>200

3.4、CAN 总线通信地址

设置 CAN BUS 通信地址; 在 CAN-HS 协议工作模式下时,为节点地址; 在 CAN OPEN 协议工作模式下时,为 CAN OPEN 节点的 Note -ID;

3.5、 CAN 广播时间

CAN-HS 协议模式下,设置传感器自动发送数据的时间间隔; 在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 0.005s 广播时间 CNS-BLD-2S-NC,CNS-BLD-2L-NC,CNS-MI50HDN,CNS-MI50HSN,CNS-STDR-2L-NC,CNS-STDR-2M-NC

3.6、 通讯方式及协议

设定传感器岔路选择等控制指令接收端口和协议,配置软件通过 RS232 读取参数不 受此限制。

3.7、 CAN 总线通信波特率

设置 CAN BUS 通信波特率,在 AGV 设备等通信距离不长的应用中尽量使用最大 波特率进行通信。

3.8、?感应极性

感应 N 极性磁条

? ? ? ? ?传感器仅检测 N 极磁场信号;

导航磁条 N 极磁场面靠近传感器感应面

感应 S 极性磁条

? ? ?传感器仅检测 S 极磁场信号;

在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 CAN-HS CNS-BLD-2S-NC,CNS-BLD-2L-NC,CNS-MI50HDN,CNS-MI50HSN,CNS-STDR-2L-NC等

导航磁条S极磁场面靠近传感器感应面

注意

??????? 在作用磁导航方式下,传感器必须要根据导航磁条设置只感应S极或N极,不能设为感应N,S极。

3.9、 最少感应点数;

此参数含义为只有当多于设定值的磁点检测到的磁场信号后,才检出磁条位置检测。 此项参数主要用于磁场干扰过滤。磁点的磁场强度阈值由灵敏度值来控制。 例如:

如上图检测状态下,

最小感应点数:设置为 1 或者 2 时候。S8 和 S9 都检测到磁条信号,则使用 S8,S9 位置磁场信号计算磁条位置;

最小感应点数:设置为 3 时候。只有 S8,S9 两个点检测到信号,少于设定值 3,传感器认为未检测到有效磁条信号不输出。

3.10、?最多感应点数;

磁条在规定的 30mm 高度时候,能够感应到的信号点数。

五、参数下载

六、重启生效

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文章来源:https://blog.csdn.net/Alex88389516/article/details/135685286
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