手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十六) MapDrawer.cc DrawKeyFrames

目录

一.前言

二.代码

2.1 完整代码

一.前言

代码的主要功能如下：

1. 设置变量：首先，代码设置了一些用于绘制关键帧的变量，如宽度（w）、高度（h）和深度（z），这些变量是基于当前的关键帧大小（mKeyFrameSize）来计算的。

2. 获取当前地图和关键帧：接着，代码从一个地图集（mpAtlas）中获取当前的地图（pActiveMap），并从该地图中获取所有的关键帧（vpKFs）。

3. 绘制关键帧：如果变