【CAN】Mailbox/Hardware Object/HRH/HTH概念介绍

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1. 前言

Aurix TC3xx系列MCU中的MCMCAN模块是基于Bosch的M_CAN的IP实现的，本文主要介绍MCMCAN的一些基本信息。如下图，每个MCU有3个MCMCAN模块，每个模块有4个Can nodes，也就是4个CAN控制器，总共有12个CAN控制器。

2. MCMCAN硬件RAM缓存区

2.1 RAM缓存区分配

MCMCAN硬件单元中有一段RAM区域来作为发送和接收报文数据的缓存区，下面是每个Controller的RAM区地址空间分配图。

2.2 发送缓存区

发送缓存区每个element支持3种模式：Tx Dedicated Buffer，Tx FIFO Buffer和Tx Queue Buffer，只支持一个Tx FIFO。每个CAN Controller最大支持32个Tx Buffers，这些缓冲区可支持下面5中配置方式：

1. Dedicated Tx Buffers (发送优先级：CAN ID最小的优先发送)
2. Tx FIFO (发送优先级：最早缓存的优先发送)
3. Tx Queue (发送优先级：CAN ID小的优先发送)
4. Dedicated Tx Buffers 和 Tx FIFO结合使用 (发送优先级：Tx FIFO中最早缓存buffer，Dedicated Buffer中CANID最小buffer，CANID小的优先发送)
5. Dedicated Tx Buffers 和 Tx Queue结合使用 (发送优先级：Tx Queue中CAN ID最小buffer，Dedicated Buffer中CANID最小buffer，CAN ID小的优先发送)。

2.3 接收缓存区

接收缓存区每个element支持2种模式：Rx FIFO和Dedicated Rx Buffer，最多支持两个Rx FIFO。

3. MailBox，HWObject，HRH，HTH概念

1. MailBox

邮箱。软件与硬件信息交互的接口，在Autosar规范中，定义为一个struct数据类型，Can_HwType，包含CanId，Hoh，ControllerId三个信息。

在Autosar的架构中，为了实现软硬件之间的解耦，一般来说，CanIf层不直接访问驱动层，而是抽象出一个struct数据类型，用于软件与底层驱动信息的交互。MailBox会用在CanIf-RxIndication接口中，第一个参数就是MailBox，CanIf通过MailBox->Hoh把接收到的数据传递给上层模块。

2. HWObject

硬件对象。一个HW object可以理解是CAN硬件单元的RAM区中的一个PDU缓存区。

3. HRH

硬件接受句柄。一般来说，每个HRH表示一个Hardware Object，由驱动层CanDrv定义。通俗来说，HRH就是一个指向某个Hardware Receive Object的一个变量，通过这个变量可以直接访问到关联Hardware Object。

4. HTH

硬件发送句柄。HTH同样由CanDrv定义。一般来说，每个HTH表示一个或多个Hardware Object，具体使用几个Hardware Object，取决于RAM区域的配置。
HTH常用于Can_Write()接口中，将要发送数据传递给驱动层，HTH作为接口的第一个参数，指定使用哪一个HTH来缓存发送数据。同样，HTH也可以理解成指向某个Hardware Transmit Object的一个变量。

5. 对应关系