树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用（2）

首先确定一下主机与从机的ip地址（非常重要）

在这次实验中，主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机，我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统，它的ip地址是192.168.230.181

从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车，它的ip地址是192.168.230.37（搭载方式见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-CSDN博客）

接下来通过SSH用主机的设备访问从机

（具体操作见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-CSDN博客）

在从机输入

roscore

在主机打开对应从机的rviz

export ROS_HOSTNAME=192.168.230.181 （此处的ip是主机ip）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.37:11311（此处的ip是已经打开的roscore的从机的ip，注意端口号都是11311）

在主机端打开一个终端输入rviz

既可以打开对应ip的从机的rviz可视化界面！

而且在主机上访问从机的ros 节点也是基于这种方式

比如说访问小海龟，（如何确定打开的是从机的小海龟呢，因为我主机没有打开roscore窗口，所以这只小乌龟并不是主机ros的）

由此可以推出，打开同一个个局域网下的多个ros的通讯都是可以利用这种方式的！?

这个问题，等我另一个小车成功了的再实验。

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