力求5分钟直接了当的说明一个实际问题
用于生成图像旋转的仿射变换矩阵
参数包括：
center: 旋转的中心点，通常是图像的中心。
angle: 旋转角度，以度为单位。正值表示逆时针旋转。
scale: 缩放比例，表示在旋转时图像的缩放程度。
函数返回一个2x3的仿射变换矩阵，与cv2.warpaffine 连用较多
[ α β ( 1 ? α ) ? center.x ? β ? center.y ? β α β ? center.x + ( 1 ? α ) ? center.y ] α = scale ? cos ? ( angle ) , β = scale ? sin ? ( angle ) \begin{bmatrix} \alpha & \beta & (1 - \alpha) \cdot \text{center.x} - \beta \cdot \text{center.y} \\ -\beta & \alpha & \beta \cdot \text{center.x} + (1 - \alpha) \cdot \text{center.y} \end{bmatrix}\\ \alpha = \text{scale} \cdot \cos(\text{angle}),\quad\beta = \text{scale} \cdot\sin(\text{angle}) [α?β?βα?(1?α)?center.x?β?center.yβ?center.x+(1?α)?center.y?]α=scale?cos(angle),β=scale?sin(angle)
在中学时，我们学到向量（x,y）以原点为中心旋转一个角度angle，则它的新坐标是：
( x ′ y ′ ) = ( cos ? ( a n g l e ) ? sin ? ( a n g l e ) sin ? ( a n g l e ) cos ? ( a n g l e ) ) ( x y ) \begin{pmatrix} x' \\y'\end{pmatrix} =\begin{pmatrix} \cos(angle) & -\sin(angle) \\ \sin(angle) & \cos(angle) \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \end{pmatrix} (x′y′?)=(cos(angle)sin(angle)??sin(angle)cos(angle)?)(xy?)
可以看到旋转矩阵的正负号与仿射变换不同
opencv中仿射变换矩阵按照 图像坐标系，即左上角为原点（0,0）
而中学所熟悉的公式是按照 自然坐标系，即左下角为原点（0,0），也就是笛卡尔坐标系
如果你还有时间，可以浏览 opencv官方文档