CAN轴控制流【6041，6040】

禾川：

6041：    0x025F

15：
14：
13：
12：

11：【限位】       0无
10：【转矩到达】    0未
9：【远程】         1远程
8：

7：【警告】      0无
6：【伺服准备好】1就绪
5：【急停】     0无
4：【主电】     1开

3：【故障】     1无故障
2：【伺服运行】 1运行
1：【准备使能】 1准备
0：【故障】    1无故障

6040：    6》7》F

15：
14：
13：
12：

11：
10：
9：
8：【暂停】      1停下

7：【复位】      ↑，为1时，其他FB不工作
6：【】 
5：【】      
4：【】      

3：【伺服使能】   1使能
2：【急停】       1不急停
1：【主电】       1接通
0：【伺服准备】   1准备

雷赛：

PDOr【0】
    6041【0x0200】    远程CAN
 
        PDOr【6】
            6041【0x231】    远程，【允许急停，主电开】
        PDOr【7】
            6041【0x233】
        PDOr【F】
            6041【0x8237】    允许位置规划