基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（三）：ROS通信篇

参考

• ArduPilot Development
• 超维空间科技

• 基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）

1. 硬件接线一览

2. 安装 Mavros

2.1 简介

• Mavros 是一个用于与无人机通信的 ROS 功能包，它借助 MAVLink 协议来与 PX4 Autopilot 进行通信，MAVLink 是一种轻量级、高效的无人机通信协议，通过 ROS 与 PX4 Autopilot 进行通信和交互

2.2 安装流程

• 本文采用二进制方式安装 Mavros，如果需要对源码进行修改可通过源码方式安装

  # 本文使用 ROS-melodic 版本，其他版本直接替换即可
  $ sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
  
  # 接下来的步骤有两种方法，第一种方法可能会因为网络问题导致下载不下来
  # 方法一
  $ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
  $ sudo chmod 777 ./install_geographiclib_datasets.sh
  $ ./install_geographiclib_datasets.sh   
  
  # 方法二
  $ cd ~
  $ git clone https://github.com/Robot-Yue/GeographicLib.git
  $ sudo mv GeographicLib /usr/share
  

3. 通信测试

1. 首先，将 Pixhawk 通过 USB 连接到电脑，打开 QGC 地面站，设置以下参数（本文使用 APM-4.2.3 固件）

   • SERIAL2_BAUD = 921600（如果通信失败则适当降低波特率为 460800）
   • SERIAL2_PROTOCOL = MAVLink2

2. 然后，修改启动文件 apm.launch（如果用的 PX4 固件则对应 px4.launch）下行代码

   • 其中 ttyUSB0 对应于 Pixhawk 和机载电脑（本文使用 USB 转 ttl 和 NUC 连接）的连接串口号
   • 921600 对应上述设置的 SERIAL2_BAUD 波特率数值（如果通信失败则适当降低波特率为 460800）

   $ roscd mavros
   $ cd launch
   $ sudo vim apm.launch
   

   // 修改下行代码
   ...
   <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600">
   ...
   

3. 然后，给 ttyUSB0 添加 777 权限

   $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0    
   

4. 最后，启动 apm.launch 建立 Pixhawk 和 NUC 的通信，出现下图则表示通信建立成功

   $ cd ~
   $ roslaunch mavros apm.launch
   

   

   # 另起一个终端，测试 NUC 订阅 Pixhawk 中的 IMU 发布频率信息
   $ rostopic hz /mavros/imu/data_raw