第 5 课 编写简单的发布器 Publisher

第 5 课 编写简单的发布器 Publisher

本节以创建一个velocity_publisher.py的（发布者）节点为例进行讲解。

1. 输入指令“roscd beginner_hiwonder”，回车。进入beginner_hiwonder软件包。

• roscd：移动到指定的 ROS 功能包目录
  

2. 输入指令“mkdir scripts”，回车。新建一个scripts目录存放Python脚本。
   
3. 输入指令“cd scripts/”，回车。
   
4. 输入指令“vi velocity_publisher.py”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。
   

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 这是一个在ROS（机器人操作系统）环境中的Python脚本，用于发布控制指令来移动名为'turtle1'的仿真乌龟。

import rospy  # 导入rospy模块，这是一个Python库，用于与ROS通信
from geometry_msgs.msg import Twist  # 从geometry_msgs包导入Twist消息类型，用于设置速度

# 定义velocity_publisher函数：这是主要的发布者函数
def velocity_publisher():
    # 初始化ROS节点，节点名为'velocity_publisher'，anonymous=True可以确保你的节点有一个唯一的名字，防止节点名字冲突
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)
    
    # 创建一个Publisher对象，这个对象可以发布到'/turtle1/cmd_vel'话题，消息类型为Twist，队列长度设置为10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 设置循环频率为10Hz
    rate = rospy.Rate(10)
    
    # 在ROS没有被关闭的情况下，循环执行以下操作
    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个Twist类型的消息对象vel_msg
        vel_msg = Twist()
        
        # 设置vel_msg的线速度为0.5米/秒，角速度为0.2弧度/秒
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2
        
        # 发布刚刚设置的速度消息，这会告诉乌龟开始移动
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)

        # 打印日志信息，显示当前发布的线速度和角速度
        rospy.loginfo("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                      vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
        
        # 根据上面设置的循环频率进行睡眠，确保有一致的发布速率
        rate.sleep()

# Python的标准模板，当这个脚本被执行而不是被导入为模块时，下面的代码将会运行
if __name__ == '__main__':
    try:
        # 尝试执行velocity_publisher函数
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        # 如果捕获到ROSInterruptException异常，就忽略它（通常这意味着程序在rospy.signal_shutdown时被关闭）
        pass

5) 输入指令“chmod +x velocity_publisher.py”回车，为保存的velocity_publisher.py赋予可执行权限。

6) 输入指令“roscore”回车，运行python文件之前，我们需要先打开节点管理器

• roscore：启动 ROS Master 节点管理器

7) 输入指令“rosrun beginner_hiwonder velocity_publisher.py”回车，运行python文件，也可以使用python指令去运行

• rosrun：启动 ROS 节点

8) 输入指令“rostopic list”回车，查看现在发布的有哪些话题

• rostopic：确认 ROS 话题信息

9) 输入指令“rostopic echo /turtle1/cmd_vel”回车，查看话题信息

到此，发布器编辑完成。