RViz成功显示多个机器人模型以及解决显示的模型没有左右轮

一、RViz成功显示多个机器人模型

在RViz中显示多个机器人模型需要设置好几个关键的参数
首先点击Add，找到RobotModel，添加进来

Fixed Frame：选择TF树最上层的坐标系，一般是世界坐标系，即固定不动的全局坐标系
Robot Description：/robot1/robot_description，要在robot_description前加上对应的命名空间
TF Prefix：robot1，机器人名称
这三个参数设置好，如果坐标变换关系没有问题，就会正常显示出机器人模型。

机器人模型的左右轮无法显示

在设置好参数后，机器人能够显示出来，但是遇到了一个问题，机器人的左右轮无法显示出来，并且在RobotModel里报错“No transform from [robot1/wheel_left_link] to [world]”。

先说解决办法：
在xacro模型文件中，将gazebo插件中的

<publishWheelTF>false</publishWheelTF>
<publishWheelJointState>false</publishWheelJointState>

改为

<publishWheelTF>true</publishWheelTF>
<publishWheelJointState>false</publishWheelJointState>

publishWheelTF设置为true表示发布轮子的TF转化信息。接着我们查看TF树的变化
报错的TF树：

修改后的TF树：
在base_footprint下的子坐标系中多了wheel_right_link和wheel_left_link。
并且RViz中能够正常显示机器人模型。