工作：三菱PLC程序开发流程总结

发布时间：2023年12月19日

工作：三菱PLC程序开发流程总结

一、程序流程图

程序流程图是逻辑思维与动作流程的检查图，是保证逻辑思维合理的前提，写代码丢失方向可从程序流程图重新整理，程序流程图非常重要。

二、组态配置

组态配置是将所用到的基板和模块等部件型号拖进来。
在这里插入图片描述

三、模块IO号起终设定

在这里插入图片描述
或者
在这里插入图片描述

注意每个模块所用点数，不能出现模块IO号有冲突。

四、硬件IO分配与软元件分配

(一)硬件IO分配

硬件IO数量在前期选型时要比实际开发所用IO数量多加20%-30%，用以后期增加功能使用。硬件IO分配即将IO合理分配使用，将对应的工位分配适量IO使用，需要将对应工位的硬件输入输出分配标注，并形成一个IO表，一般设计前就要知道IO具体所用之处。
在这里插入图片描述

(二) 软元件分配

在这里插入图片描述
估算整机要用到多少数量的软元件/数据地址/继电器（M/B/L/D…），当不足时在软件里将其分配出来使用。
在这里插入图片描述
如果默认分配给软元件区域容量实在不够用时，可以将文件存储区域容量减少，增加软元件区域容量，如文件存储区域域减少20K，给软元件区域容量增加20K，相加不超过其总量544K即可，像R08CPU的大型PLC不会有软元件不够用的情况。

1. 气缸软元件分配

（1）链接继电器B、链接字W分配

给每个CC-LINK阀岛使用的映射字、映射继电器，总量分配方法：工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章第3节

（2）中间继电器M、寄存器D、链接继电器B使用

根据机器总共有多少气缸，分配对应中间继电器与寄存器数量，并标注对应气缸名，方便程序实例化创建气缸功能,如下可以实例创建100个气缸（双控电磁阀）
在这里插入图片描述

2. 电机软元件分配

JEC和JEB功能块可共用，当二者伺服混合用时不必分开功能块

（1）链接继电器B、链接字W分配

给每个伺服使用的映射字、映射继电器，总量分配细节：工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第二章第1节第（3）点

（2）中间继电器M

每个伺服占用50个连续M点，总使用量为总伺服数N乘50，即Nx50个连续M点（下表的M8000-M8049）
在这里插入图片描述

(3）数据寄存器D

下表的D6000-D6099和D50

  • 每个伺服占用100个连续寄存器（00-99），寄存器总使用量为总伺服数N乘100，即Nx100个连续D：
    0-39个：可单、双字为一数据，此段为轴控数据；
    40-99：双字为一数据，此段为轴坐标数据，其中40保存位、42作辅助位，44为等待位（原始位、安全位），总共28个位置可以保存；
  • D50是这个轴的伺服位置选择地址。

在这里插入图片描述

另外，程序需要判断当前到达了哪个位置，在程序上防止调试人员人为移动轴位置防止撞机
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3. 工位软元件分配

（1）工位必分M/L

M
主控与按钮

  1. 主控M点
  2. 工位老化
  3. 启动
  4. 暂停
  5. 复位
  6. 初始化
    状态
  7. 工位初始化中
  8. 工位初始化完成标记
  9. 工位初始状态（实时状态）
  10. 工位完成M点
  11. 工位急停按下报警M（HMI报警提示）
  12. 工位其他详细报警（不连续）
  13. 一段报警汇总M点（连续的，首段气缸，第二段电机，第三段电缸，第四段机器人，第五段其他报警）
    L
  14. 工位屏蔽L
  15. 工位物料屏蔽L
（2）工位视情况分配M/L

M

  1. 工位自锁：多工位配合的工位，如转盘，环轨，则每个小工位上要有自锁M点。
  2. 工位动作条件：如气缸、电机在满足位置方可动作。
  3. 工位可放料、可取料、可拍照等：工位间交互条件，可能要多个M点
  4. 相机结果M点（与寄存器D可能二选一）
  5. 机器人控制M点
（3）工位必分寄存器
  1. 工位流程步号D
  2. 工位物料状态D
（4）工位视情况分配寄存器
  1. 相机结果D
  2. 机器人控制D
（5）整机全局使用M/L

M

  1. 开机延时M（三联件气压上升、电脑自动开机或其他外设连接需要时间时，不可开机就立马报警）
    --------手动模式与自动模式切换---------------
  2. (HMI_手动自动模式切换)
  3. 手/自动切换钥匙开关信号汇总M（可以省）
  4. 自动模式
  5. 手动模式
    -----------系统启\停\清报警\初始化\清料按钮----------------
  6. (硬件X_开始A) OR (硬件X_开始B) OR (HMI_开始)=系统START信号M
  7. (硬件X_停止A) OR (硬件X_停止B) OR (HMI_STOP)=系统PAUSE信号M，长按三秒为退出自动运行信号
  8. (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET)=系统RESET信号M
  9. (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET) OR (HMI_INIT)，手动模式长按3秒为系统初始化信号,(HMI_INIT)读取自动运行信号M，写入的是初始化信号M（手动模式方可操作），在点击初始化时弹窗确认。
  10. (硬件X_急停A) AND (硬件X_急停B)=系统E_STOP信号
  11. 清料按钮M
    -----------系统初始化\清料状态----------------
  12. 系统初始化中
  13. 整机初始化完成标记
  14. 整机初始状态（实时状态）
  15. 清料完成信号
    -----------------气缸可操作信号---------------
  16. 可手动操作气缸M（可以直接=MANUAL_MODE，但不可以省）
    ------------------系统报警与响应---------------
  17. 设备系统报警标记 M
  18. 设备系统报警状态 M（实时状态）
  19. 系统暂停
    --------------------系统开机---------------------
  20. 运行条件M
  21. 运行条件不满足报错
  22. 已进入自动运行模式中
    ---------------状态灯与蜂鸣器-----------------
  23. 启动按钮灯M
  24. 停止按钮灯M
  25. 复位按钮灯M
  26. 三色灯-红灯M
  27. 三色灯-黄灯M
  28. 三色灯-绿灯M
  29. 三色灯-蜂鸣器M
    ---------------班次生产记录数据-----------------
  30. 班次生产数据单次记录M------支持21次数据记录
  31. 班次生产数据全部清零M------21次数据全部清空
    -------------------OEE数据-----------------------
  32. OEE数据清零------上料总数/OK数/NG数/总良率/各类NG总数/
    L
  33. 开启/禁用蜂鸣器
  34. 开启/关闭照明灯
  35. 启用/禁用MES数据收集
（6）整机系统全局使用寄存器D
  1. 设备状态D：1=手动状态，2=自动状态，3=停止状态，4=错误状态，5=待机状态
  2. 数据记录按钮D
	Year               :UINT;  //年
	Month              :UINT;  //月
	Day                :UINT;  //日
	Hour               :UINT;  //时
	Minute             :UINT;  //分
	Second             :UINT;  //秒
	Start_Hour         :UINT;  //启动时
	Start_Minute       :UINT;  //启动分
	Start_Second       :UINT;  //启动秒
	Finsh_Hour         :UINT;  //完成时
	Finsh_Minute       :UINT;  //完成分
	Finsh_Second       :UINT;  //完成秒
	Runing_Hour        :UINT;  //运行时
	Runing_Minute      :UINT;  //运行分
	Runing_Second      :UINT;  //运行秒
	Stop_Hour          :UINT;  //停止时
	Stop_Minute        :UINT;  //停止分
	Stop_Second        :UINT;  //停止秒
	OK_Number          :DINT;  //OK数量
	Total_Number       :DINT;  //总数量
  1. 运行数据结构体D
PLC_Versions              :REAL;   //PLC版本号
Set_Production_Num        :DINT;  //设置生产数量
Feeding_Num               :DINT;  //已上料数量
Ok_Num                    :DINT;  //Ok数量
NG_Num                    :DINT;  //NG数量
Total_Num                 :DINT;  //总数量
Yield                     :REAL;  //合格率
NG_Percent                :REAL;  //NG百分比
Cycle_Time                :UINT;//机台CT
Start_Hour                :UINT;//启动时
Start_Minute              :UINT;//启动分
Start_Second              :UINT;//启动秒
Finsh_Hour                :UINT;//结束时
Finsh_Minute              :UINT;//结束分
Finsh_Second              :UINT;//结束秒
Runing_Hour               :UINT;//运行时
Runing_Minute             :UINT;//运行分
Runing_Second             :UINT;//运行秒
Stop_Hour                 :UINT;//停止时
Stop_Minute               :UINT;//停止分
Stop_Second               :UINT;//停止秒

五、PLC ip/cc link/cclink IEF basic通信参数设定

（一）PLC IP参数设定

（1）PLC CPU模块IP

在这里插入图片描述

（2）PLC 扩展通信模块网口IP

在这里插入图片描述
或者
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（二）cc link参数设定

CC-LINK 模式与通讯速率、占用站数（映射IO和映射字占用量）、映射IO和映射字使用总量等参数设定参考工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章

（1）CC link模式与通讯速率

在这里插入图片描述

（2）CC link设备及其占用站数

在这里插入图片描述

（3）映射IO和映射字使用总量

在这里插入图片描述

（三）cclink IEF basic参数设定

（1）cclink IEF basic设备IP参数

在这里插入图片描述

（2）cclink IEF basic映射IO与映射字使用总量

在这里插入图片描述

六、设备连接对象

TCP/UDP/Melsoft/OPS对象的设备连接，参考工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第三章，设置机器人的TCP Socket通讯，触摸屏的SLMP通讯均在这里设置在这里插入图片描述

七、气缸功能块及其控制

在这里插入图片描述
一个气缸功能块拥有所有气缸该有的功能

  1. 复位：清除气缸报警
  2. 气缸控制D
    0=伸缩驱动信号均不输出
    1=动作位（伸信号=1，缩信号=0）
    2=原始位（伸信号=0，缩信号=1）
  3. 伸出条件/缩回条件：允许伸或者缩动作信号
  4. 伸出_X/缩回_X：气缸伸出、气缸缩回硬件信号
  5. 启用伸出_X/启用缩回_X：启用伸出/缩回硬件信号的使用
  6. 伸出到位延时/缩回到位延时：硬件信号到位，加延时以确定动作稳定无抖动
  7. 报警延时设置：设定气缸最长多久未到位时为动作超时报警，即超出此设定时间，伸出报警或缩回报警有输出
  8. 伸出_Y/缩回_Y：驱动气缸动作的输出映射IO点，相当于Y点
  9. 伸出到位/缩回到位：气缸伸出到位/缩回到位的信号
  10. 伸出报警/缩回报警：气缸伸出报警/缩回报警的信号

八、电机介绍及伺服代码实例控制

（一）电机介绍

（1）步进电机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

（2）伺服电机

在这里插入图片描述

（3）电缸

电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品。
电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。
百度百科-电缸

在这里插入图片描述

（二）伺服使用的中间继电器和寄存器

（步进和电缸控制画面一样，只是里面代码有差异）
三菱伺服用下面中间继电器和寄存器就可以实现控制
在这里插入图片描述

（三）伺服电机功能控制代码实例（步进和电缸大同小异）

轴控代码很重要，需要理解，新增轴或出现轴问题时需要进来查

在这里插入图片描述

  • 控制代码实例标题目录

在这里插入图片描述

  • 触摸屏轴控界面

  1. 手动操作(Mxxxx)是位移与速度切换、复位(清除)报警、暂停、使能等功能按钮可以操作的前提
    (比如这里的M3068)
    在这里插入图片描述

  2. 轴手动定位条件(Mxxx26)是位置选择、位置保存、移动到等定位功能按钮可以操作的前提
    在这里插入图片描述

  3. 轴调试条件(Mxxx27)是JOG+（正转）/JOG-（反转）、停止、设为零点（回零）等动作功能按钮可以操作的前提
    在这里插入图片描述

轴控监控字与控制字：

D15：是电机的状态显示
在这里插入图片描述
D16：是控制电机的指令，不同值代表不同指令
在这里插入图片描述
d16.7:清除轴报警
d16.8:轴暂停

这里的D15和D16为监控字与控制字，分别存储了轴状态与轴控制指令的值，分别对应RWrn02【控制指令状态显示(索引号6041)】和RWwn01【控制指令设定(索引号6040)】，具体的状态含义与控制含义查工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第四章：三菱伺服MR-JE-(…)的CC link IEF状态控制字与状态显示字

轴控界面按钮（或状态）的代码：

自变量注释
在这里插入图片描述

（1）A：伺服On状态显示

在这里插入图片描述
A=M8006+N*Z15(50):伺服ON状态。（D15.1控制）
公式的N为轴号

（2）B：轴报警状态显示

在这里插入图片描述
B=M8002+N*Z15(50):轴有报警。（D15.3:ERR和D15.7:WARNNING同时控制）
公式的N为轴号

（3）C：回零或设置零点完成状态

在这里插入图片描述
C=M8022+N*Z15(50):原点回归完成信号（D15.C控制）
公式的N为轴号

（4）D：速度与位移模式切换

在这里插入图片描述
D=M8012+N*Z15(50)：公式的N为轴号
1：位移模式；0：速度模式。

（A）0：速度模式

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

W0是检测是否切换成了K3：速度轨迹模式

（B）1：位移模式

=1（位移模式）时，控制使用M8030+N * Z15(50)启用相对定位模式、将相对移动值D5002+N * Z16(100)放给轨迹位置D5006+N * Z15(50)里及控制启动轨迹寻迹M8033+N*Z15(50）
公式的N为轴号

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（C）位置轨迹模式（相对/绝对定位）下检测是否已到目标位置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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（5）E：当前位置

在这里插入图片描述
E=D5014+N * Z1（50），当前位置按位置保存时，可以将位置保存在D=5040+N * Z14上（Z14=”D[50+N]”的值+N * Z16(100)，即Z14=D[50+轴号]+轴号*100）

公式的N为轴号

（6）F：调试(手动)速度设置

在这里插入图片描述
F=D5004+N * Z16(100)，手动速度设置，(对于I005 B D8700J是不在JE-T块里,因为其自动速度分为自动慢速和自动快速)
公式的N为轴号

（7）G：位移量设置

在这里插入图片描述
G=D5002+N*Z16(100)
公式的N为轴号

（8）H：JOG+（正转）

在这里插入图片描述
H=M8010+N * Z15(50):控制正转，电机正转远离电机编码器，反转靠近电机编码器
位移模式时，M8010+N * Z15(50)控制【M8030+N * Z15(50)】使用相对定位模式及把位移量和速度给到伺服的位置寄存器W805+N * Z17(32)和速度寄存器W80C+N * Z17(32)，相对定位【M8030+N * Z15(50)】常开触点控制开启轨迹位置寻迹及控制使用相对定位模式(发H6F给D16开始相对定位)移动，移动中的标志是M8013+N * Z15(50)，移动完成的标志是M8042+N * Z15(50)
速度模式时，控制发送K3给W800+N * Z17(32)【=3轴速度轨迹模式】及发D5004+N*Z16(100)的负值【反转速度】给W807+N * Z17(32)，以W800+N * Z17(32)检查状态是否切换为K3为条件发H800F给D16。参考G速度模式。公式的N为轴号

（9）I：JOG-（反转）

在这里插入图片描述
I=M0811+N * Z15(50)，反转，和H大同小异
位移模式时，M0811+N * Z15(50)控制【M8030+N * Z15(50)】使用相对定位模式及把位移量和速度给到伺服的位置寄存器W805+N * Z17(32)和速度寄存器W80C+N * Z17(32)，相对定位【M8030+N * Z15(50)】常开触点控制开启轨迹位置寻迹及控制使用相对定位模式(发H6F给D16开始相对定位)移动，移动中的标志是M8013+N * Z15(50)，移动完成的标志是M8042+N * Z15(50)
速度模式时，控制发送K3给W800+N * Z17(32)【=3轴速度轨迹模式】及发D5004+N * Z16(100)的负值【反转速度】给W807+N * Z17(32)，以W800+N * Z17(32)检查状态是否切换为K3为条件发H800F给D16。参考G模式。公式的N为轴号

（10）J：复位

在这里插入图片描述
J=M8001+N*Z15，复位，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，当有轴报警时，按下使控制指令D16.7=1。
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

（11）K：使能

在这里插入图片描述
K= M8000+N*Z15，使能，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，使（B83F+N * Z18）=1，让给轴初始化，上使能
公式的N为轴号
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（12）L：暂停

在这里插入图片描述
L=M8003+N * Z15(50)，暂停，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，使控制指令D16.8=1
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

（13）M：停止

在这里插入图片描述
M=M8004+N*Z15(50)，轴停止，只有在M8027=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警】时才可以用。
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

（14）N：设为零点（回零）

在这里插入图片描述
N=M8020+N * Z15(50)，回零，只有在M8027=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警】时才可以用。公式的N为轴号
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（15）O：刹车

在这里插入图片描述
O=M3030+N，刹车，不在JE-T块里，只有在M76=1【机器为手动模式】时才可以用。
公式的N为轴号

（16）P：位置选择

在这里插入图片描述
P=D50+N，位置选择，给每个位置对应到（D50+N）的值里面去，用来选择位置使用，注意区分的是，不是用来保存位置的值。只有M8026+N * Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号

（17）Q：所选位置坐标值显示

在这里插入图片描述
Q= D5018+N*Z16，位置坐标值显示
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

（18）R：位置保存

在这里插入图片描述
R= M8040+N * Z15(50)，位置保存，只有(M8026+N*Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

（19）S：移动到

在这里插入图片描述
S=M8041+N * Z15(50)，移动到，只有(M8026+N*Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

当轴走完正转 / 反转的位置轨迹模式时，其会触发轴暂停。W800+N*Z17(32)=1：切换回速度模式，轴暂停关闭
公式的N为轴号
在这里插入图片描述

九、TCP功能块及机器人连接与控制

（一）TCP功能块

在这里插入图片描述

（1）连接通道

是在网口的对象连接设备里的序号
在这里插入图片描述
如图里的NO.2 （Socket通信）就是底壳上料机器人， 所以这里的连接通道是K2

（2）发送数据

所发送的数据，分配一段连续的20个数据寄存器地址，地址[0]寄存器是存发送的数据内容长度的，地址[1]寄存器 ~ 地址[19]寄存器是存数据内容的，所以这里的地址填的是所分配的寄存器的首寄存器地址，当发送时FB块会将内容长度算出来放到地址[0]寄存器里,如分配了D8000-D8019，则这里填D8000，D8000数据内容长度，D8001-D8019是内容

（3）手动关闭

手动关闭端口，用于在发送超时时，将通讯关闭，重新再连

（4）发送信息

触发信息发送

（5）发送信息中

发送信息中是状态，发送信息和触发发送信息中是同步置ON的，当FB块将信息发送完成后，FB块会将发送信息中的状态复位
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（6）连接上标志

这是机器人正常通讯上标志，发送信息和手动关端口时，可以卡这个检查是否连接上，再继往下执行程序
发送信息卡上是不是连接成功

  • 发送信息卡上是不是连接成功

在这里插入图片描述

  • 手动关端口后检查是不是连接成功

（7）接收信息

所接收的数据，分配一段连续的20个数据寄存器地址，地址[0]寄存器是存接收的数据内容长度的，地址[1]寄存器 ~ 地址[19]寄存器是存数据内容的，所以这里的地址填的是所分配的寄存器的首寄存器地址，当接收到内容时FB块会将内容长度算出来放到地址[0]寄存器里，如分配了D8020-D8039，则这里填D8020，D8020数据内容长度，D8021-D8039是内容

（8）接收完成

数据接受完成的状态，当数据接受完成，这状态将置ON。可以利用此状态完成数据刷新到触屏（最好是用接受的数据直接刷新到触屏）

（9）发送完成

数据发送完成的状态，当数据发送完成，这状态将置ON，

（10）Error_ID

存储通讯出错代码，占用1个D

（二）机器人连接与控制

（1）IO信号

启动/停止/暂停/清报警/程序复位：PLC输出信号通知机器人
机器人报警/机器人在自动运行中：机器人输出信号通知PLC
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（2）一键启动操作

按步骤：

  1. 复位所有使用到的M与D
  2. 赋矛停止信号0.3秒
  3. 关闭停止信号，然后赋予程序复位和报警清除信号0.3秒
  4. 关闭程序复位和报警清除信号，赋予启动信号0.3秒
  5. 关闭启动信号，一键动作启动完成

（3）发送信息操作

  1. 触屏上的发送内容显示
    在这里插入图片描述
  2. 发送操作启动在这里插入图片描述

新最新TCP功能块加入了，发送信息中状态在发时置ON，发完会自动置OFF
在这里插入图片描述

  1. 重发机制
    在这里插入图片描述
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    在这里插入图片描述

（4）接收信息操作

将接收到信息与编号对应，发出去内容的编号与接收回来的信号编号应一一对应，程序中卡接收信息的编号与发送的相同才往下走。
在这里插入图片描述

（5）机器人报警详细内容

在这里插入图片描述

（6）自动程序中调用

在这里插入图片描述
以下可以不写在自动里

MOV ( true , K0 , D7904 ); 
RST ( true , "重发功能" );

======= 以下为实际代码区 =========

十、01_main：系统参数、外设信号

（一）PLC程序版本、开机延时

PLC程序版本号管理及开机延时，开机延时是主要如三联件气压上升，电脑开机或其他外设连接需要加延时，不可一开机立马就出现错误报警
请添加图片描述

（二）安全门

（1）安全门信号

在这里插入图片描述
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（三）操作面板

（1）硬件按钮、旋钮

启动、停止、复位、手动/自动切换开关、急停等信号汇总

启动
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停止
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复位
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手动/自动切换开关
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急停
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（2）手动/自动模式、允许气缸操作、按钮灯等状态信号

手动/自动模式
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允许气缸操作（放置HMI触控条件）
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按钮灯
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（3）如何退出自动运行中

  1. 手动模式下，长按三秒停止按钮退出自动运行中状态
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

（四）照明灯

（五）通讯心跳

  1. PC心跳设定
    在这里插入图片描述
  2. 机器人心跳—走Socket通信，不使用

（六）三联阀总气压

  1. 总气压检测信号

（七）功能按钮

开启自动时，需要处理的功能按钮
在这里插入图片描述

（八）轴暂停

工位轴暂停分3种形式触发：

  1. 对应工位暂停触发工位轴暂停
  2. 整机系统暂停触发工位轴暂停
  3. 人为按下停止

取消工位轴暂停有2种个形式：

  1. 自动运行中系统暂停信号消失
  2. 工位的暂停信号消失
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（九）轴停止

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（十）轴移动-手动

  1. 多轴联动情境
    将可动条件串联、移动按钮共用一个
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  2. 轴动作需抬气缸情境或多轴联动先抬Z轴情境
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

（十一）轴移动-自动（动作方式/防护条件与手动不一致时）

运动方式与防护方式与手动一致时，可以不用另写“轴移动-自动”代码

  1. 多轴联动情境-同上述的此章第（九）节第1点在这里插入图片描述

  2. 轴动作需抬气缸情境或多轴联动先抬Z轴情境-同上述的此章第（九）节第2点
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
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十一、02_InOut

主要对程序一些非气缸信号作延时，使取到的是稳定信号或者输出一定时间的信号
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（一）In

FbSensor_50(i_Sensor:= X26C ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M270 );//下料机-料盘放反检测              屏蔽地址L
FbSensor_51(i_Sensor:= X26D ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M271 );//下料机-料盘有无检测              屏蔽地址L
FbSensor_52(i_Sensor:= X26E ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M272 );//下料机-料盘限高检测              屏蔽地址L   
FbSensor_53(i_Sensor:= X26F ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M273 );//下料机-料盘底部到位检测          屏蔽地址L
FbSensor_54(i_Sensor:= X270 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M274 );//下料机-Z轴上料盘减速检测         屏蔽地址L
FbSensor_55(i_Sensor:= X271 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M275 );//下料机-Z轴上料盘到位检测         屏蔽地址L
FbSensor_56(i_Sensor:= X272 ,SensorTime:= K5 ,O_Sensor=> M276 );//下料机-料盘回收满料检测          屏蔽地址L
FbSensor_57(i_Sensor:= X273 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M277 );//下料机-上料盘-安全光栅           屏蔽地址L
FbSensor_58(i_Sensor:= X274 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M278 );//下料机-收料盘-安全光栅           屏蔽地址L

（二）Out

十三、03_Init：流程触发代码和工位复位主代码

（一）总电源上电初始化寄存器与继电器状态

请添加图片描述

（二）工位暂停与暂停解除方法

（1）工位暂停

方式一：
在这里插入图片描述
方式二：
一个工位有4个小工位
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（2）工位暂停解除

在这里插入图片描述
方式二：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（3）工位暂停提示

在这里插入图片描述

（三）启动整机自动流程

在这里插入图片描述

  • 整机一键自动、一键触发代码思维图

依主页的整机启动、整机初始化按钮触发每个工位的自动与初始化按钮，每个工位收到信号则进行相应流程

（1）整机一键启动各个工位启动按钮信号

方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看

（A）方式一

设备状态
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整机一键启动代码（触发启动按钮信号）
请添加图片描述
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（B）方式二

这种方法代码量最少，也最简
请添加图片描述
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（2）各个工位启动按钮信号触发具体流程步号

方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看

（A）方式一
LD "工位启动" 
LD "工位初始化完成"
LD "工位初始状态"
= "流程步号1" K0
= "流程步号2" K0
MOV K100 “流程步号1”
MOV K100 “流程步号2”
//RST "工位暂停" 
RST "工位启动"

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（B）方式二

方式二一键开自动省写代码，将在这里补回
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（四）启动整机复位流程

（1）整机触发每个工位初始化的按钮信号

方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看

（A）方式一

手动模式存在复位信号3秒或初始化信号M存在3秒，触发整机每个工位初始化的按钮信号。
注意，L0-L49是工位屏蔽类和物料屏蔽类，不用复位，L50-L100是强制OK类锁存器，要复位。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
. ------------ ------------------ ------------- -------------------- ------------------------
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（B）方式二

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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（2）工位初始化按钮信号触发具体动作

方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看

（A）方式一

触发一个主控M点，此M点控制初始化的动作
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

. ----------------------------------------------------在这里插入图片描述

（B）方式二

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
.--------------------------------------------------------------------------
在这里插入图片描述

（3）初始化状态判断（完成状态与工位实时状态）

方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看

（A）方式一

在这里插入图片描述

（B）方式二

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（五）自动运行中整机清料流程

将清料处理代码放这里，统一管理，自动流程里拦截的L、M可以由体现到达了哪里
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（六）整机空跑模式

一键将所有空跑老化模式按钮开启

在这里插入图片描述
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十四、04_AUTO：工位手动/自动动作主体程序

将工位主体程序放在主控里，报警和按钮信号调动控制主控接通的切断中间继电器，如下面的M405信号。

（一）Pro0_自动中的Conditions

存放自动运行中的条件
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（二）Pro1_人工上料

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（三）Pro2_…

十五、05_CyControl：气缸&真空吸

（一）00_CY信号处理

（1）00_气缸多个传感器串联

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（2）01_气缸手动条件

要手动操作，必须为手动模式+必要的安全防呆
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（3）真空吸（真空吸用气缸FBD管理更好）

（A）方式一：不用气缸FBD管理

请添加图片描述

（B）方式二：气缸FBD管理

直接用气缸功能块FB实例化，这里不用另起标题
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（二）01_CY_FBD：气缸功能块FB实例化

请添加图片描述

十六、06_MotionControl：伺服/电缸/步进控制

（一）AXIS参数处理

（1）01_HMI速度不为0处理

在这里插入图片描述

（2）02_打开刹车

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（3）轴手动动作条件

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（4）04_轴掉线报警

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（5）AXIS1轴到位位置判断

在这里插入图片描述

（6）AXIS…轴到位位置判断

（7）AXISn轴到位位置判断

（8）轴相对xx物体坐标安全的参数

轴坐标超过设定值不允许动作，增加保护
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（二）JE_T实例

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（三）RD75实例

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（四）IAI电缸实例

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（五）…实例

十七、07_Alarm：报警主体程序

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（一）方式一

（1）轴报警

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（2）大的工位报警汇总，其后再合到机器总报警

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（3）传感器报警

建议直接放在对应工位自动程序报警里
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（4）机器总报警

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（5）机器工位暂停触发、解除及电机暂停触发、解除

（A）工位暂停触发和解除参考第十三章第（二）节第（1）点和第（2）点

哪个工位有报警，哪个工位停止下来，有两种方式，大同小异
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（B）电机暂停触发和解除参考第十章第（八）节

I005是整机有报警会触发轴立马暂停，但是I002不会
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  • I005

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  • I002

（二）方式二

（1）ST01报警

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（2）ST02报警

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（3）STxx报警

（4）安全门和+急停一级报警

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（5）机器总报警

详细报警是为连续M点，可将工位报警放一块
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（6）机器工位暂停触发、解除及电机暂停触发、解除

（A）工位暂停触发和解除参考第十三章第（二）节第（1）点和第（2）点

哪个工位有报警，哪个工位停止下来，有两种方式，大同小异
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（B）电机暂停触发和解除参考第十章第（八）节

I005是整机有报警会触发轴立马暂停，但是I002不会
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  • I005

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  • I002

十八、08_MachineStatue：机台状态

设备状态：三色灯管理，状态管理，状态显示
运行状态：数据管理，班次数据输出
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十九、09_ThirdMachine：第三方设备

（一）1-调速电机

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（二）2-相机

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（三）3-DD马达转盘

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（四）4-气密仪

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（五）5-模拟量4-20Ma

在这里插入图片描述
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二十、10_TCP：TCP功能块实例化

参考本文第九章第1节：设置供机器人等客户端打开服务器端器号（Active的Socket）

二十一、11_ROBOT-A：机器人

参考本文第九章第2节
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二十二、13_ProductionData：生产数据

（一）01上料检测数据

工位物料数据和清零按钮
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（二）02植球安装数据

工位物料数据和清零按钮
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（二）02植球安装数据

（三）03-整机数据统计

整机每个工位物料汇总到给总界面，总界面可以一键清所有数据
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三十、伺服参数设定与刚性调整

写好手动程序后，可以将电机参数设定好写入，并调整刚性。参考：工作：三菱伺服驱动器参数及电机钢性参数配置与调整

文章来源:https://blog.csdn.net/LINZAI508/article/details/134257381
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