【Airsim】深度图详解

发布时间:2024年01月08日

在设置中有:

  Scene = 0, 
  DepthPlanar = 1, 
  DepthPerspective = 2,
  DepthVis = 3, 
  DisparityNormalized = 4,
  Segmentation = 5,
  SurfaceNormals = 6,
  Infrared = 7,
  OpticalFlow = 8,
  OpticalFlowVis = 9

DepthVis绝对深度:深度可视化的图像。在这种情况下,每个像素值根据相机平面中的深度(以米为单位)从黑色插值到白色。纯白色的像素表示深度为 100m 或以上,纯黑色的像素表示深度为0米。

DepthPerspective 是指每个像素都配备一个与相机到该点的最小距离相对应的值。

DepthPlanner:想象一个非常大的平面与相机原点平行于图像平面相交,那么每个像素都会被赋予一个与该平面的垂直距离相对应的值。

DisparityNormalized :归一化的视差图,用于相对深度估计。越近,值越大。

深度平面和深度透视

将深度图像检索为 float (即 set pixels_as_float = true)并在 中指定ImageType = DepthPlanaror 。对于,您可以得到相机平面上的深度,即与相机平面平行的所有点都具有相同的深度。对于,您可以使用击中该像素的投影光线从相机获取深度。根据您的用例,规划器深度或透视深度可能是您想要的地面实况图像。例如,您可以将透视深度提供给 ROS 包,例如生成点云。或者规划器深度可能与由立体算法(例如 SGM)生成的估计深度图像更兼容。ImageType = DepthPerspectiveImageRequestImageType = DepthPlanarImageType = DepthPerspectivedepth_image_proc

深度可视化

指定ImageType = DepthVisin时ImageRequest,您将获得有助于深度可视化的图像。在这种情况下,每个像素值根据相机平面中的深度(以米为单位)从黑色插值到白色。纯白色的像素表示深度为 100m 或以上,纯黑色的像素表示深度为 0 米。

视差归一化

将视差图像检索为浮点数(即在 中设置pixels_as_float = true和指定ImageType = DisparityNormalized) ,ImageRequest在这种情况下每个像素为(Xl - Xr)/Xmax,从而标准化为 0 到 1 之间的值。

文章来源:https://blog.csdn.net/prinTao/article/details/135451734
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