学习CANopen --- [12] Abort报文

当我们使用SDO进行读写操作时，有时device会返回abort报文，意味着本次SDO读写失败。本文使用例子来讲解Abort报文，以及如何解读失败原因。

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一 Device例子

下面是device的python代码，文件名叫device.py，device的CANopen id是6，

import signal
import canopen


running = True

def sigint_handler(signum, frame):
	global running
	print('')
	running = False
	exit(0)


## 创建自定义的对象字典
def createOD():
    od = canopen.ObjectDictionary()
    
    # 添加单个项 --- 0x1009，类型是字符串
    var = canopen.objectdictionary.Variable('Manufacturer hardware version', 0x1009)
    var.data_type = canopen.objectdictionary.VISIBLE_STRING
    od.add_object(var)


    # 添加单个项 --- 0x1017，类型是unsigned int16
    var = canopen.objectdictionary.Variable('Producer heartbeat time', 0x1017)
    var.data_type = canopen.objectdictionary.UNSIGNED16
    od.add_object(var)

    return od


# 处理按键发送的信号，优雅的关闭程序
signal.signal(signal.SIGINT,  sigint_handler)
signal.signal(signal.SIGHUP,  sigint_handler)
signal.signal(signal.SIGTERM, sigint_handler)

# 创建一个网络用来表示CAN总线
network = canopen.Network()

# 连接到CAN总线
network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0')

# 创建slave节点，其id是6，对象字典为CANopenSocket.eds
node = network.create_node(6, createOD())

# 向CAN总线上发送启动消息
node.nmt.send_command(0)

# 发送心跳报文，每隔1s发送一次
node.nmt.start_heartbeat(1000) # 1000ms


# 循环
while running:
	time.sleep(0.05) # 降低CPU使用率

代码里自定义了对象字典，只添加了2个OD项 — 0x1009和0x1017

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二 报文分析

首先开启一个终端，使用python运行device.py；接着再开一个终端运行candump vcan0，这个用来观察CAN报文。

最后再开一个终端，使用cansend去发送读SDO的命令，这里读0x1018_00，很明显这个OD项不在Device的对象字典里，
cansend vcan0 606#4018100000000000

最后观察到的报文如下，

图中红框就是Abort报文，586h是Abort报文的COB-id，报文内容解释如下，

可以看出该Abort报文的CS值是0x80，OD项的Index是0x1018，SubIndex是0（通过Index和SubIndex可以帮助我们知道是哪条SDO报文出错），Abort code是0x06020000

而abort code的释义如下，

所以0x06020000对应的含义是device的对象字典里不存在该OD项，对应本文例子就是device的对象字典不存在0x1018_00

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三 总结

本文通过例子来讲解abort报文，以及如何分析它，这样当出现其它的abort报文都可以很容易理解了。