launch文件

launch文件可以用python、xml、yaml等格式编写这里介绍xml格式：

节点标签node，标签属性：

• pkg：功能包；
• exec：可执行文件；
• name：节点名称（重定义节点名称）
• namespace：命名空间
• exec_name：流程标签
• respawn：节点关闭后是否重启；
• args：调用指令时的参数列表；
• ros_args：相当于args前缀--ros-args

node标签的子集标签：

param，设置参数标签（有两种方式，一种直接通过name和vale设置，第二种是导入yaml参数文件），其属性有：

• name：参数名称；
• vale：参数值
• from：参数文件路径（当采用导入yaml参数文件时）

remap，话题重映射标签，其属性有：

• form：原话题名称
• to:新话题名称

<launch>
    <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t11" namespace="t1" exec_name="lable"
        respawn="True" ros_args="--remap __ns:=/xx/yy" args="--ros_args --remap __ns:=/xx/yy">
        <!--  ros_args 这个属性是给执行语句添加参数的，正常情况下添加参数是：--ros_args --remap __ns:=/xx/yy  -->
        <!-- 除了ros_args,args属性功能与其相同，但是使用方法不同：args="--ros_args --remap __ns:=/xx/yy" -->
        <param name="background_r" value="0" />
        <param name="background_g" value="50" />
        <param name="background_b" value="50" />

    </node>
</launch>

执行命令标签executable，标签属性：

• cmd：被执行的命令；
• output：日志输出目的地设置。

<launch>
    <!-- 执行终端命令 -->
    <executable cmd="ros2 run turtlesim turtlesim_node" output="both" />
</launch>

参数设置标签arg，（可以动态设置参数，标签param是将参数写死了）标签属性：

• name：参数的名称
• default：默认值

<launch>
    <arg name="ss" default="255" />
    <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node">
        <param name="background_r" value="$(var ss)" />
    </node>
</launch>

<!-- 在终端输入命令：ros2 launch pkg0_launch xml_arg_launch.xml ss:=100-->
<!-- 这个可以在启动launch时修改参数ss，进而修改background_r -->

分组设置group（批量将节点设置到不同命名空间），子集标签：

• push-ros-namespace：定义命名空间
• node：定义启动节点

<launch>
    <group>
        <!-- 设置namespace -->
        <push-ros-namespace namespace="ns1" />
        <!-- 设置被包含的节点 -->
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t1" />
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t2" />
    </group>

    <group>
        <!-- 设置namespace -->
        <push-ros-namespace namespace="ns2" />
        <!-- 设置被包含的节点 -->
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t3" />
    </group>

</launch>