手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十二)Tracking.cc Tracking::Track介绍

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

一.前言

    这部分代码比较长，我来分段死磕～

1. 步进控制:

if (bStepByStep)  
{  
    std::cout << "Tracking: Waiting to the next step" << std::endl;  
    while(!mbStep && bStepByStep)  
        usleep(500);  
    mbStep = false;  
}

如果系统处于步进模式（bStepByStep为true），则程序会等待直到mbStep</