代客泊车PNC模块框架详细设计

目录

1?????? PAVP规划控制模块整体架构... 3

1.1???????? 输入... 4

1.2???????? 输出... 7

2?????? 基础组件（根据设计进行调整，变化会比较大）... 9

2.1???????? 配置管理... 9

2.2???????? 基础库函数... 9

2.3???????? 通用算法... 10

2.4???????? 调试工具... 10

2.5???????? 模块算法基类... 11

2.6???????? 状态机管理... 12

2.7???????? 坐标系管理... 12

2.8???????? 模块传输中间数据... 13

3?????? 场景管理子模块... 14

4?????? 决策子模块... 16

4.1???????? 输入... 16

4.2???????? 输出... 16

4.3???????? 障碍物筛选... 17

4.4???????? 道路信息处理... 17

4.5???????? 决策信息定义... 18

5?????? 规划子模块... 18

5.1???????? 巡航规划... 19

5.2???????? 出入库规划... 19

1. PAVP规划控制模块整体架构

PAVP规划控制模块建立在Pavaro实时车载操作系统之上，其具体可分为基础组件层和功能子模块层。基础组件层定义了配置管理、坐标系转换、底盘信息处理、状态机、通用库、工具、仿真支持以及道路信息查询引擎等。功能子模块层包含了场景管理、决策、规划和控制子模块。在具体实现中，决策和规划模块托管在场景管理器中，在一个线程中运行，控制模块在一个线程中运行。决策规划子模块与控制模块分离，一是其运行频率不同，二是避免由于决策规划子模块卡顿或异常退出引起控制指令无法下发。另外，基础组件层的道路信息查询引擎也在一个独立的线程中实现，其功能是通过主车定位信息绑定道路信息供其他模块使用。具体结构可参考下图。

图 1 PAVP规划控制模块架构图

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