本工程是实现STM32F103C8获取 mpu6050欧拉角(pitch ,roll,yow)
mpu6050自带的dmp?
第一步：设置串口
#if EN_USART1_RX ? //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误 ? ?? ?
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; ? ? //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，?? ?接收完成标志
//bit14，?? ?接收到0x0d
//bit13~0，?? ?接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0; ? ? ? //接收状态标记?? ? ?
??
void uart_init(u32 bound){
? //GPIO端口设置
? GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
?? ?USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
?? ?NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
?? ??
?? ?RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);?? ?//使能USART1，GPIOA时钟
??
?? ?//USART1_TX ? GPIOA.9
? GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
? GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
? GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;?? ?//复用推挽输出
? GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
? ?
? //USART1_RX?? ? ?GPIOA.10初始化
? GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
? GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
? GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10 ?
? //Usart1 NVIC 配置
? NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
?? ?NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
?? ?NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;?? ??? ?//子优先级3
?? ?NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;?? ??? ??? ?//IRQ通道使能
?? ?NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);?? ?//根据指定的参数初始化VIC寄存器
??
? ?//USART 初始化设置
?? ?USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
?? ?USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
?? ?USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
?? ?USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
?? ?USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
?? ?USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;?? ?//收发模式
? USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
? USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
? USART_Cmd(USART1, ENABLE); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//使能串口1?
}
void USART1_IRQHandler(void) ? ? ? ? ? ? ? ??? ?//串口1中断服务程序
?? ?{
?? ?u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS ?? ??? ?//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
?? ?OSIntEnter(); ? ?
#endif
?? ?if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) ?//接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
?? ??? ?{
?? ??? ?Res =USART_ReceiveData(USART1);?? ?//读取接收到的数据
?? ??? ?
?? ??? ?if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
?? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ?if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
?? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ?if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
?? ??? ??? ??? ?else USART_RX_STA|=0x8000;?? ?//接收完成了?
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?else //还没收到0X0D
?? ??? ??? ??? ?{?? ?
?? ??? ??? ??? ?if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
?? ??? ??? ??? ?else
?? ??? ??? ??? ??? ?{
?? ??? ??? ??? ??? ?USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
?? ??? ??? ??? ??? ?USART_RX_STA++;
?? ??? ??? ??? ??? ?if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收?? ? ?
?? ??? ??? ??? ??? ?}?? ??? ??
?? ??? ??? ??? ?}
?? ??? ??? ?} ? ?? ??? ??
? ? ?}?
#if SYSTEM_SUPPORT_OS ?? ?//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
?? ?OSIntExit(); ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??
#endif
}?
#endif
第二步：配置? 重写print函数? 目的使用print 向串口发送正确的数据
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting) ? ? ? ? ? ??
//标准库需要的支持函数 ? ? ? ? ? ? ? ??
struct __FILE?
{?
?? ?int handle;?
};?
FILE __stdout; ? ? ??
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式 ? ?
void _sys_exit(int x)?
{?
?? ?x = x;?
}?
//重定义fputc函数?
int fputc(int ch, FILE *f)
{ ? ? ?
?? ?while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕 ??
? ? USART1->DR = (u8) ch; ? ? ?
?? ?return ch;
}
#endif?