geometry_msgs
是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型,如
Point
,
Pose
,
Twist
等。以下是一些常用的
geometry_msgs
类型及其用法示例。
geometry_msgs/Point
发布点信息import rospy
from geometry_msgs.msg import Point
def point_publisher():
rospy.init_node('point_publisher', anonymous=True)
point_pub = rospy.Publisher('/point', Point, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
# 创建 Point 消息
point = Point()
point.x = 1.0
point.y = 2.0
point.z = 3.0
# 发布点信息
point_pub.publish(point)
rate.sleep()
geometry_msgs/Pose
发布位置和方向信息import rospy
from geometry_msgs.msg import Pose
def pose_publisher():
rospy.init_node('pose_publisher', anonymous=True)
pose_pub = rospy.Publisher('/pose', Pose, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
# 创建 Pose 消息
pose = Pose()
pose.position.x = 1.0
pose.position.y = 2.0
pose.position.z = 3.0
pose.orientation.x = 0.0
pose.orientation.y = 0.0
pose.orientation.z = 0.0
pose.orientation.w = 1.0
# 发布位置和方向信息
pose_pub.publish(pose)
rate.sleep()
geometry_msgs/Twist
发布速度信息import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def twist_publisher():
rospy.init_node('twist_publisher', anonymous=True)
twist_pub = rospy.Publisher('/twist', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
# 创建 Twist 消息
twist = Twist()
twist.linear.x = 0.1
twist.linear.y = 0.0
twist.linear.z = 0.0
twist.angular.x = 0.0
twist.angular.y = 0.0
twist.angular.z = 0.1
# 发布速度信息
twist_pub.publish(twist)
rate.sleep()
将这些代码保存为不同的 Python 脚本,并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行,然后使用 rosrun
运行它们。
rosrun your_package_name your_script.py
这些脚本分别演示了如何使用 geometry_msgs
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中,这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。
「ROS」发布速度消息cmd_vel(geometry_msgs/Twist)
geometry_msgs/PointStamped.h发布点
geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿