ROS：rosdep与ROS2的安装记录

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rosdep安装：

rosdep 是一个在ROS（Robot Operating System）生态系统中非常重要的工具，它用于安装ROS包的依赖项。rosdep 确保了ROS包所需的系统依赖项能够被正确安装，这对于维护ROS工作空间和编译源代码来说是非常重要的。

rosdep 的主要功能包括：

1. 安装依赖项：rosdep 会查看ROS包的package.xml文件，根据其中列出的依赖项自动安装它们。这包括库文件、工具、系统软件包等。

2. 跨平台支持：它支持多种Linux发行版（如Ubuntu、Fedora等），并能够根据不同的操作系统和发行版安装正确的软件包。

3. 简化ROS安装：rosdep 使得安装和管理ROS工作空间的依赖项变得更加简单，特别是在处理大型项目或多个ROS包时。

使用 rosdep

1. 初始化 rosdep：在首次使用 rosdep 时，需要进行初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

安装特定ROS包的依赖项：

• 首先，导航到ROS工作空间的根目录。
• 然后，使用以下命令安装所有必需的依赖项：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

注意事项

• 确保在使用 rosdep 之前已经正确设置了ROS环境。
• 使用 rosdep 需要具有足够的权限来安装系统软件包，通常这意味着需要使用 sudo。
• 有时，特别是在开发新的ROS包或使用来自不同源的包时，rosdep 是管理依赖项的关键工具。
• rosdep 并不负责安装编译后的ROS包本身，它只处理系统级的依赖项。编译ROS包通常是通过 catkin_make 或 colcon build 等工具完成的。

????????总的来说，rosdep 是ROS工作流的一个关键组成部分，它极大地简化了依赖项管理和跨平台开发。

随后继续在ROS1的基础上安装一个ROS2：

?对于Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)，推荐安装的ROS 2版本是ROS 2 Foxy Fitzroy。Foxy是专门为Ubuntu 20.04优化的，且是在这个Ubuntu版本上受到长期支持（Long-Term Support，LTS）的ROS 2版本。

ROS 2 Foxy Fitzroy

• LTS支持：Foxy Fitzroy是长期支持版本，这意味着它将会接收定期的维护更新和bug修复。
• 与Ubuntu 20.04的兼容性：Foxy是为了与Ubuntu 20.04的库和系统环境进行优化而设计的，从而确保最佳的兼容性和性能。

下面直接输入2：

?输入1：

?用户输入1之后，终端出现：ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

一般这个现象可以不用管，但是有时想运行ros2的指令时，查询的却是ros1下的路径，这时我们需要在bashrc文件里将ros1相关的路径都注释掉（反之，亦然。）

如果非要解决的话，给出一种方案如下：

解决方案：使用脚本自动清除环境

您可以在脚本中添加逻辑来自动清除当前的ROS环境，然后再激活新的版本。例如：

这里需要将.bashrc文件中最后的部分更该为：

# >>> fishros initialize >>>
echo "ros:foxy(1) noetic(2) ?"
read choose
case $choose in
1)? if [ -n "$ROS_DISTRO" ]; then
??????? unset ROS_DISTRO
??? fi
??? source /opt/ros/foxy/setup.bash;;
2)? if [ -n "$ROS_DISTRO" ]; then
??????? unset ROS_DISTRO
??? fi
??? source /opt/ros/noetic/setup.bash;;
esac
# <<< fishros initialize <<<

?

然后source下bashrc文件：

source ~/.bashrc

再次重启终端运行ros2指令就恢复正常了。

最后测试启动小乌龟仿真器：

下面新开一个终端开始测试：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另外需要打开一个终端，在里面运行键盘控制的节点，命令如下：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

?测试完成！